[发明专利]一种适用于模块化建筑的智能工程机器人

说明书

本发明公开了一种适用于模块化建筑的智能工程机器人,此种机器人为多足式机器人，将用于建筑模块的拼接搭建工程，其机械抓手为真空吸盘式抓手，通过电控系统驱使机器人通过真空吸附的方式固定在建造体上，并通过吸附抓取建筑模块进行搭建。

技术领域

本发明公开了一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，涉及到模块化建筑的智能拼装领域。

背景技术

模块化房屋以其结构简单、方便运输、易于组装、成本低廉等优势，被越来越广泛的应用，不论是装配式一体化房屋，还是选取新型材料制成建筑模块，并进行拼接的工程，目前都是传统的吊机/人工在完成相应的工作，并未做到真正意义上的省时快速。

发明内容

针对目前快装模块式房屋建筑领域投入智能机器人使用的可行性，本发明提出一种新型的可进行较重模块抓取，完成高抬腿/落腿动作，可自动完成一体化建筑模块的抓取、移动、拼接，并可沿着建造起的房屋结构进行抬腿攀登，完成较高层的建筑模块拼接工作。

本发明中所述机器人包括如下系统：

电脑端控制系统，可在电脑端进行指定动作的驱动及操控。

高度测量/高度差测算感应器，通过光折断装置对建筑物体的高度进行测算并预估抬腿高度。

真空作用器，机器人的吸盘装置配备有真空作用发生器，可对需要进行抓取的模块建筑进行吸附抓取。

压力传感器，机器人的单个大臂上安装有压力测验器，可对需要抓握的物体重量进行测量。

油压缸驱动系统，机器人的2条大臂的驱动均靠油压缸驱动系统提供动力，采用三种油压驱动方式：柱塞式油压缸、摆动式油压缸以及伸缩式油压缸完成机器人机械臂的多角度、较大质量物体的搬移。

附图说明

图1为智能机器人的剖面示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供的一种实施例，图1为一种适用于模块化建筑的智能工程机器人的剖面图，包括机体（1）、高度测量传感器（2）、机械臂（3）、驱动臂（4）、从动臂（5）、机械足（6）、基座（7）、真空吸盘（8）、压力传感器（9）等。所述机器人通过真空吸盘（8）实现模块化物体的抓取、转移；机器人的主机体（1）落座于下端基座（7）上，该基座为旋转基座，可带动机体进行360°旋转。