[发明专利]确定焊接起点位置的方法、系统和设备

说明书

本发明提供了一种确定焊接起点位置的方法、系统和设备。本发明提供了一种用于确定焊接起点位置的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取关于焊缝的数据，所述数据包括焊缝的预设起点和焊缝类型，其中所述焊缝类型包括：无挡板类型，其中在所述焊缝的预设起点处无挡板；和有挡板类型，其中在所述焊缝的预设起点处有挡板；根据所述焊缝类型，执行对应的起点搜索方法以确定所述焊接起点位置，其中所述起点搜索方法包括与所述无挡板类型对应的回退法和与所述有挡板类型对应的四点搜索法。

技术领域

本发明大体涉及激光焊接领域，更具体地涉及用于确定焊接起点位置的方法、用于焊接的方法、激光焊接设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在激光焊接领域中，在开始焊接之前通常需要用焊接数控系统对工件进行初定位以确定焊接轨迹的起点。然而，初定位技术的误差是比较大的，并且每条焊缝在工件上又存在公差，那么初定位后的只能得到所有焊缝的大概位置。如果以加工图纸上的理论位置在焊缝上进行初定位，那么由于工件摆放等原因，焊缝理论位置与焊缝实际位置之间仍然可能存在误差。将利用初定位得到的焊接轨迹的起点作为实际焊接轨迹的起点开始焊接会导致焊缝的不完整焊接、焊接位置偏移等问题。

现有的寻找焊接轨迹的起点的方法通常包括人工示教方法和采用激光视觉寻缝器寻找焊接轨迹的起点的方法。人工示教方法不需要使用激光视觉寻缝器因此较为便宜，然而人工示教方法效率低并且可重复度低。若采用激光视觉寻缝器的方法，由于激光视觉寻缝器一般安装在焊枪的正前方，测量过程需要避免干扰的情况，如果焊缝起点附近存在挡板阻碍焊枪的移动，则难以通过激光视觉寻缝器来确定焊缝起点。现有技术提出了采用激光视觉寻缝器通过测定空间中两条直线的交点来确定交点的位置并将该交点确定为焊接轨迹的起点。然而，这种采用激光视觉寻缝器的方法使用场景有限，且不适用于没有交点的情况。

因此，本领域需要一种新的技术，该技术能够安全进行测量又能精准地测定出焊接起点的位置。

发明内容

本发明的目的正在于克服现有技术中的上述和/或其他问题，特别是能够通过根据焊接轨迹中的焊缝类型执行相应的起点搜索方法来确定焊接起点位置。

具体地，本发明的示例性实施例提供了一种用于确定焊接起点位置的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取关于焊缝的数据，所述数据包括焊缝的预设起点和焊缝类型，其中所述焊缝类型包括：无挡板类型，其中在所述焊缝的预设起点处无挡板；和有挡板类型，其中在所述焊缝的预设起点处有挡板；根据所述焊缝类型，执行对应的起点搜索方法以确定所述焊接起点位置，其中所述起点搜索方法包括与所述无挡板类型对应的回退法和与所述有挡板类型对应的四点搜索法。

较佳地，所述回退法包括以下步骤：将激光视觉寻缝器初定位在所述焊缝上沿着焊接方向与所述预设起点相距第一距离处，其中所述焊接方向和所述第一距离被包括在所获取的数据中；开启所述激光视觉寻缝器并且使其沿着所述焊缝以与所述焊接方向相反的方向回退第二距离，并且在回退期间实时确定是否能够检测到焊缝，其中所述第二距离被包括在所获取的数据中，所述第二距离大于所述第一距离；在回退期间连续多次没有检测到所述焊缝时，立即停止回退，并且将最后一次检测到所述焊缝的位置确定为所述焊接起点位置；在回退所述第二距离之后仍然能够检测到所述焊缝时，发出警报以指示确定焊接起点位置失败。

较佳地，所述第二距离大于所述第一距离与可接受误差之和。