[发明专利]一种马达非线性补偿方法及其相关设备

说明书

本发明提供了一种马达非线性补偿方法及其相关设备。用于保证马达振动效果与预期效果更加接近。本发明实施例方法包括：获取原始信号及马达非线性模型；基于所述马达非线性模型计算所述原始信号对应的补偿信号；将所述补偿信号加载至马达以激励马达震动。从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：本发明通过马达工作所遵循的非线性模型对原始信号进行补偿处理，获得原始信号所对应的补偿信号，并使用该补偿信号激励马达，以使得马达的振动效果与预期效果更为接近，更贴合用户的实际应用需求。本发明还相应提供了用于实现上述方法的相关设备，所述相关设备具有与上述方法相同的有益效果。

【技术领域】

本发明涉及马达检测技术领域，尤其涉及一种马达非线性补偿方法及其相关设备。

【背景技术】

随着科技的发展，人们对电子产品的智能化、多样化要求越来越高，需要更加丰富的人体感知和人机交互体验。触感是人体感知中重要的一部分，而线性谐振激励器(LinearResonance Actuator，LRA，俗称马达)正是体现触感的关键件。因此，在智能手机、智能手表和平板电脑等电子设备中，线性马达的应用越来越及。

马达在振动过程中，其某些特性参数会随着位移的变化而变化，可以称之为非线性参数，而这种变化会造成马达实际振动效果与信号设计时的期望效果有所差异，从而影响触觉体验。

目前实现触觉反馈的功能器件主要是马达，而马达由于非线性参数的影响使得马达实际振动效果与预期效果之间的差距较大，导致用户体验较差。

【发明内容】

发明的目的在于提供一种马达非线性补偿方法，旨在解决现有的马达由于非线性参数的影响会产生较大的失真问题，本发明提供的马达非线性补偿方法包括：

获取原始信号及马达非线性模型；

基于所述马达非线性模型计算所述原始信号对应的补偿信号；

将所述补偿信号加载至马达以激励马达震动。

基于本发明实施例第一方面提供的马达非线性补偿方法，可选的，所述马达非线性模型的表达式包括：

u＝R_ei+Bl(x)v；

Bl(x)i＝ma+R_m(x)v+K_m(x)x；

其中：所述u为马达两端电压；所述i为马达电流，所述x为马达振子位移；所述v为马达振子速度；所述a为马达振子加速度；所述R_e为马达电阻；所述Bl为马达电磁力系数；所述m为马达振子质量；所述K_m为马达弹簧劲度系数；所述R_m为马达阻尼；

所述马达非线性模型所包括的非线性参数包括：马达电磁力系数Bl、弹簧劲度系数K_m和马达阻尼R_m，所述非线性参数关于振子位移x的函数表示如下：

Bl(x)＝Bl₀+Bl₁x+Bl₂x²+…+Bl_nxⁿ；

K_m(x)＝K_m0+K_m1x+K_m2x²+…+K_mnxⁿ；

R_m(x)＝R_m0+R_m1x+R_m2x²+…R_mnxⁿ；