[发明专利]一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置

权利要求书

1.一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：支撑球套（1）、进给机构（2）、柔性针（3）、斜齿轮（4）、俯仰转动电机（5）、俯仰转动电机座（6）、齿条支撑架（7）、竖直弧形齿条（8）、水平转动电机（9）、直齿轮（10）、水平转动电机滑座（11）、弧形齿条导轨（12）、底座（13）；其特征在于支撑球套（1）固定在底座（13）的前端，支撑球套(1)的球套和进给机构(2)前端的球头通过球副联接，弧形齿条导轨（12）上面设有弧形导轨，下面设有弧形齿条，弧形齿条导轨（12）的弧形齿条通过螺钉固定在底座（13）的后端；水平转动电机滑座（11）下面设有弧形滑块，水平转动电机滑座（11）的弧形滑块与弧形齿条导轨（12）的导轨联接，水平转动电机（9）固定在水平转动电机滑座（11）上，水平转动电机（9）的输出轴与直齿轮（10）连接，直齿轮（10）与弧形齿条导轨（12）的齿条相啮合，齿条支撑架（7）整体呈弧形，齿条支撑架（7）的底部通过螺钉固定在水平转动电机滑座（11）上，竖直弧形齿条（8）通过螺钉固定在齿条支撑架（7）上；俯仰转动电机座（6）通过螺钉固定在进给机构(2)的后端，俯仰转动电机（5）通过螺钉固定在俯仰转动电机座（6）上，斜齿轮（4）与俯仰转动电机（5）的输出轴连接，斜齿轮（4）与竖直弧形齿条（8）相啮合；俯仰转动电机（5）输出轴带动斜齿轮（4）转动，进而进给机构（2）绕支撑球套（1）的球套中心俯仰转动，调整柔性针（3）俯仰方向角度；水平转动电机（9）的输出轴带动直齿轮（10）转动，进而水平转动电机滑座（11）在弧形齿条导轨（12）的导轨上滑动，进而带动进给机构（2）前端的球体绕支撑球套（1）的球套中心水平转动，调整柔性针（3）偏摆方向角度；俯仰转动电机（5）和水平转动电机（9）联合运动调整柔性针（3）的入针角度。

2.根据权利要求1所述的一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置，其特征在于所述的进给机构是由支撑架（2-1）、夹针装置（2-2）、自转电机座（2-3）、自转电机（2-4）、进给电机座（2-5）、进给电机（2-6）、联轴器（2-7）、滑台（2-8）、丝杠（2-9）、导轨（2-10）组成，所述的支撑架（2-1）前端设有球头杆（2-1-1），球头杆（2-1-1）前端设有球头，球头杆（2-1-1）沿轴线设有通孔，支撑架（2-1）的中间设有“U”型架（2-1-2），支撑架（2-1）的后端设有支撑板（2-1-3），导轨（2-10）通过螺钉固定在“U”型架（2-1-2）前端，进给电机座（2-5）通过螺钉固定在“U”型架（2-1-2）后端，进给电机（2-6）通过螺钉固定在进给电机座（2-5）上，丝杠（2-9）一端通过轴承与“U”型架（2-1-2）连接，另一端通过联轴器（2-7）与进给电机（2-6）的输出轴连接，滑台（2-8）上面设有螺纹孔，下面设有矩形凹槽；滑台（2-8）的矩形凹槽与导轨（2-10）联接，丝杠（2-9）与滑台（2-8）联接，自转电机座（2-3）通过螺钉固定在滑台（2-8）上，自传电机（2-4）通过螺钉固定在自传电机座（2-3）上，夹针装置（2-2）安装在自转电机（2-4）的输出轴上，夹针装置（2-2）与球头杆（2-1-1）处于同一轴线，柔性针（3）后端安装在夹针装置（2-2）上，柔性针（3）的前端穿过球头杆（2-1-1）的通孔；自转电机（2-4）通过夹针装置（2-2）带动柔性针（3）自转；进给电机（2-6）通过联轴器（2-7）带动丝杠（2-9）转动，进而带动滑台（2-8）沿着导轨（2-10）前后运动，实现柔性针（3）的进给和退回。