[发明专利]一种汽车力矩转向测试方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种汽车力矩转向测试方法，其特征在于，包括：

获取待测试汽车对应的左右驱动轴硬点位置、电机初始位置和预设整车参数；

根据所述左右驱动轴硬点位置、电机初始位置和预设整车参数建立待测试汽车对应的整车模型；

确定所述整车模型中的电机在各个预设工况下的位置信息；

根据所述位置信息确定每种工况下所述电机的左右驱动轴的转向力矩差；

根据力矩差最大的目标工况所对应的左右驱动轴的力矩计算在所述目标工况下传递至方向盘的力矩值；

当在所述目标工况下传递至方向盘的力矩值大于预设力矩值时，确定所述待测试汽车的力矩转向测试不合格。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息确定每种工况下所述电机的左右驱动轴的转向力矩差，包括：

根据电机在各个预设工况下的位置信息获取每种工况下左右驱动轴与车轮中心线的夹角；

根据左右驱动轴与车轮中心线的夹角确定左右驱动轴的转向力矩差。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据左右驱动轴与车轮中心线的夹角确定左右驱动轴的转向力矩差，包括：

将所述左右驱动轴与车轮中心线的夹角分别代入到以下公式以计算出左右驱动轴对应的转向力矩：

其中，T为左驱动轴对应的转向力矩或者右驱动轴对应的转向力矩，α为左驱动轴与车轮中心线的夹角或者右驱动轴与车轮中心线的夹角，Fw为前轴动态载荷，θ为主销内倾角度，R_DT为车轮滚动半径，R_ko为主销偏距，μ为路面摩擦系数；

确定左驱动轴对应的转向力矩和右驱动轴对应的转向力矩的差值为左右驱动轴的转向力矩差。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据力矩差最大的目标工况所对应的左右驱动轴的力矩计算在所述目标工况下传递至方向盘的力矩值，包括：

根据所述目标工况所对应的左右驱动轴对应的转向力矩值计算所述目标工况所对应的转向齿条力；

根据所述转向齿条力与所述待测试汽车转向时的线角传动比计算所述待测试汽车的方向盘所接收到的力矩值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标工况所对应的左右驱动轴对应的转向力矩值计算所述目标工况所对应的转向齿条力，包括：

将所述目标工况所对应的左右驱动轴对应的转向力矩值输入至预设运动模型中；

获取所述预设运动模型输出的所述目标工况所对应的转向齿条力。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述整车模型中的电机在各个预设工况下的位置信息，包括：

获取电机在各个预设工况下的位置偏移量，其中，所述偏移量包括：X轴向平动的偏移量、Y轴向平动的偏移量、Z轴向平动的偏移量、绕X轴转动的偏移量、绕Y轴转动的偏移量以及绕Z轴转动的偏移量，其中，所述X轴、Y轴和Z轴为以电机初始质心位置为原点建立的直角坐标系所对应的三个坐标轴；

根据所述电机的初始位置和所述电机在各个预设工况下的位置偏移量确定所述整车模型中的电机在各个预设工况下的位置信息。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述待测试汽车的力矩转向测试不合格之后，对所述电机在整车模型中的初始位置进行调整，直至待测试汽车的方向盘在目标工况下所接收到的力矩值小于所述预设力矩值。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测试汽车对应的预设整车参数包括以下至少一种参数：

前轴动态载荷Fw，主销内倾角θ，车轮滚动半径R_DT，主销偏距R_ko以及路面摩擦系数μ。