[发明专利]具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构在审
| 申请号： | 202111090035.5 | 申请日： | 2021-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN113715003A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 曹毅;居勇健;张洪;周辉;许添旗 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 崔婕 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 具有 两条异面 转轴 rrp 型两转一移 并联 机构 | ||
1.具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构，其包括固定基座，其特征在于：所述固定基座的下端设有动平台，所述固定基座与所述动平台之间设有第一支链、第二支链、第三支链，
所述第一支链与所述第二支链的结构相同、且相对所述第三支链对称设置，所述第一支链包括移动副，所述移动副的上端通过万向副与所述固定基座连接，所述移动副的下端通过第一转动副与所述动平台转动连接；
所述固定基座下端还设有垂直向下的竖直座，所述第三支链包括连杆，所述连杆一端连接球副，所述球副的底座通过滑动移动副与所述竖直座滑动连接，所述连杆的另一端通过第三转动副与所述动平台转动连接。
2.根据权利要求1所述的具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构，其特征在于：所述第一支链、第二支链中，所述移动副的轴线垂直于所述万向副的第一轴线、第二轴线，两个所述万向副的第一轴线共轴，两个所述万向副的第二轴线互相平行、且平行于所述第一转动副的轴线。
3.根据权利要求2所述的具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构，其特征在于：所述第一支链、第二支链中，两个所述第一转动副的轴线互相平行；所述第三转动副的轴线垂直于所述第一转动副的轴线。
4.根据权利要求3所述的具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构，其特征在于：所述第一支链、第二支链中，所述移动副均为驱动副；在第三支链中，所述滑动移动副为驱动副。
5.根据权利要求4所述的具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构，其特征在于：所述移动副通过外部的电推杆驱动连接。
6.根据权利要求5所述的具有两条异面转轴的RRP型两转一移并联机构，其特征在于：所述滑动移动副通过伺服电机带动滚珠丝杠驱动连接。
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