[发明专利]制动力分配方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种制动力分配方法，其特征在于，包括：

获取车辆的初始前轴制动力分配系数和初始后轴制动力分配系数；

根据所述车辆的前轮滑移率与后轮滑移率的差值，计算系数补偿值；

根据所述系数补偿值修正所述初始前轴制动力分配系数和初始后轴制动力分配系数，得到前轴制动力分配系数和后轴制动力分配系数；

根据所述前轴制动力分配系数和后轴制动力分配系数进行制动力分配；

所述根据所述车辆的前轮滑移率与后轮滑移率的差值，计算系数补偿值，包括：

以所述车辆的前轮滑移率与后轮滑移率差值为偏差，采用变速积分比例-积分控制器计算系数补偿值；

其中，所述前轮滑移率和后轮滑移率的差值越大，所述变速积分比例-积分控制器对前轮滑移率和后轮滑移率的差值的积分速度越慢。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初始前轴制动力分配系数和初始后轴制动力分配系数，包括：

获取车辆前轴的动态载荷和后轴的动态载荷；

分别根据所述前轴的动态载荷、后轴的动态载荷对总动态载荷的占比，得到初始前轴制动力分配系数和初始后轴制动力分配系数；

其中，所述总动态载荷为前轴的动态载荷与后轴的动态载荷之和。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的前轮滑移率和后轮滑移率的差值根据各前轮滑移率的最大值，与各后轮滑移率的最大值的差得到；

所述变速积分比例-积分控制器为比例项和变速积分项的和，所述比例项根据比例系数和所述前轮滑移率和后轮滑移率的差值得到，所述变速积分项根据积分系数和所述前轮滑移率和后轮滑移率的差值的积分值得到。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述系数补偿值修正所述初始前轴制动力分配系数和初始后轴制动力分配系数，得到前轴制动力分配系数和后轴制动力分配系数，包括：

采用制动强度和车轮平均滑移率作为模糊逻辑的状态量，根据模糊算法得到所述系数补偿值的权重；

根据所述系数补偿值的权重，得到更新后的系数补偿值；

根据所述更新后的系数补偿值修正所述初始前轴制动力分配系数和初始后轴制动力分配系数，得到前轴制动力分配系数和后轴制动力分配系数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用制动强度和车轮平均滑移率作为模糊逻辑的状态量，根据模糊算法得到所述系数补偿值的权重，包括：

根据制动强度的大小，确定制动强度所属的第一模糊集，其中所述第一模糊集包括：低制动强度模糊集、中制动强度模糊集和高制动强度模糊集中的一种；所述低制动强度模糊集中的制动强度小于所述中制动强度模糊集中的制动强度，所述中制动强度模糊集中的制动强度小于所述高制动强度模糊集中的制动强度；

根据车轮平均滑移率的大小，确定车轮平均滑移率所属的第二模糊集，其中，所述第二模糊集包括低车轮平均滑移率模糊集、中车轮平均滑移率模糊集和高车轮平均滑移率模糊集中的一种；所述低车轮平均滑移率模糊集中的车轮平均滑移率小于中车轮平均滑移率模糊集中的车轮平均滑移率，所述中车轮平均滑移率模糊集中的车轮平均滑移率小于所述高车轮平均滑移率模糊集中的车轮平均滑移率；

根据模糊逻辑表，确定与所述第一模糊集和第二模糊集对应的第三模糊集，并根据所述第三模糊集确定所述系数补偿值的权重；

其中，所述低制动强度模糊集和所述高制动强度模糊集设置高斯隶属度函数，所述中制动强度模糊集设置三角隶属度函数；所述低车轮平均滑移率模糊集和所述高车轮平均滑移率模糊集设置高斯隶属度函数，所述中车轮平均滑移率模糊集设置三角隶属度函数；所述权重按照大小关系划分为最低权重模糊集、较低权重模糊集、中权重模糊集、较高权重模糊集和最高权重模糊集；所述最低权重模糊集和最高权重模糊集设置高斯隶属度函数，所述较低权重模糊集、中权重模糊集、较高权重模糊集设置三角隶属度函数；所述最低权重模糊集中的权重小于所述较低权重模糊集中的权重，所述较低权重模糊集中的权重小于中权重模糊集中的权重，所述中权重模糊集中的权重小于较高权重模糊集中的权重，较高权重模糊集中的权重小于最高权重模糊集中的权重。