[发明专利]一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法

权利要求书

1.一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：无人机通过携带的超声波传感器、气压计、GPS模块等传感器，来获知自身的位置信息，在预设的位置上进行悬停；

步骤二：无人机搭载自动拆装间隔棒模块，在预设的位置上采用验电模块检验高压线缆是否断电，保证断电后再进行新间隔棒的安装操作；

步骤三：无人机重新定位，采用视觉检测算法，检测旧间隔棒零件的种类和精确位置，将数据传送给自动更换间隔棒控制模块，进行旧间隔棒的拆卸操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，其特征在于：图像采集模块包含采集视频信息的摄像头和存储视频信息的存储模块；有效区域识别模块通过图像识别来识别预设的位置，并把这些区域作为定点悬停有效区域发送到控制参数计算模块。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，其特征在于：控制参数模块根据传感器提供的无人机姿态计算出无人机定点悬停所需的控制加速度，数据接收模块的作用是接收运算结果，来实时操控无人机的飞行。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，其特征在于：无人机下方设置有悬挂梁，悬挂梁与自动拆卸模块的卡钩卡紧，卡钩顶部具有90°的折弯，与悬挂梁的顶部端面平行。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，其特征在于：验电模块包括非接触式验电和接触式验电，非接触式验电在不需要距离导线太近的位置进行第一次验电，接触式验电在接触电缆的位置进行第二次验电。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，其特征在于：视觉检测算法用于检测间隔棒的种类和位置，对拍摄的图片中零件腐蚀膨胀情况进行预处理，然后通过边缘检测得零件的完整边缘轮廓，对零件边缘轮廓图像使用方向梯度直方图构造训练数据，并采用支持向量机在训练数据上训练分类识别模型，最后进行检测。

7.根据权利要求1所述的一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，其特征在于：采用的无人机为多旋翼无人机。

8.根据权利要求7所述的一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，其特征在于：无人机底部设置有兜网机构，用于防止意外高空坠物包括新、旧间隔棒组件、机器人自身零件。

9.根据权利要求2所述的一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，其特征在于：视频校验保证拆装过程中的精确操作，并通过摄像头拍摄具体操作过程，将采集到的图片数据保存到数据库中，摄像头拍摄速度与无人机飞行速度相适应。

10.根据权利要求9所述的一种基于无人机的自动拆装间隔棒方法，其特征在于：数据库中用于记录无人机飞行、更换间隔棒过程的图像以及控制面板的操作动作，形成工作日志，以实现每个操作过程的追溯性。