[发明专利]卫星导航信号的异常判定方法、卫星导航方法及接收机

权利要求书

1.一种卫星导航信号的异常判定方法，其特征在于包括如下步骤：

S1. 获取卫星导航信号；

S2. 对步骤S1获取的卫星导航信号进行跟踪并得到相关值，然后根据相关值中的I支路和Q支路的功率，从而对当前通道的导航信号质量进行判定：

若判定合格，则进行后续的步骤；

若判定不合格，则直接判定为卫星导航信号异常；算法结束；

S3. 对步骤S1获取的卫星导航信号进行跟踪并得到观测值，然后根据观测值中的实时伪距，以及利用本地时估算得到的估算伪距进行比对处理，从而对当前通道的卫星信号误锁情况进行判定：

若判定合格，则判定卫星导航信号正常；算法结束；

若判定不合格，则直接判定为卫星导航信号异常；算法结束；

所述的对步骤S1获取的卫星导航信号进行跟踪并得到观测值，然后根据观测值中的实时伪距，以及利用本地时估算得到的估算伪距进行比对处理，从而对当前通道的卫星信号误锁情况进行判定，具体为依靠卫星跟踪观测值中的实时伪距值与卫星估算伪距值进行比对和求差，并根据比对和求差结果进行卫星信号误锁情况的判定；具体包括如下步骤：

a. 设定接收机的默认初始定位位置；

b. 接收GNSS电文完毕后，计算每个卫星的卫星位置；

c. 根据WGS-84地心直角坐标系，计算卫星与接收机之间的几何距离D_k；

d. 采用如下算式计算修正后的伪距P_k：

式中D_k为卫星与接收机之间的几何距离；为地球自转修正值；为相对论修正值；为钟差修正值；

e. 采用如下算式计算伪距差值：

式中为环路跟踪的伪距值；P_k为修正后的伪距；

f. 计算伪距差值的平均值；

g. 采用如下算式计算误锁伪距值：

式中为伪距差值；为伪距差值的平均值；

h. 根据误锁伪距值与设定的阈值之间的大小，采用如下规则对当前通道的卫星信号误锁情况进行判定：

若误锁伪距值大于设定的阈值，则判定当前通道的卫星信号存在误锁，并判定当前通道的卫星不参与定位解算；

若误锁伪距值小于或等于设定的阈值，则判定当前通道的卫星信号不存在误锁。

2.根据权利要求1所述的卫星导航信号的异常判定方法，其特征在于步骤S2所述的对步骤S1获取的卫星导航信号进行跟踪并得到相关值，然后根据相关值中的I支路和Q支路的功率，从而对当前通道的导航信号质量进行判定，具体为依靠跟踪环路的I支路和Q支路功率值进行比对；首先卫星导航信号正常跟踪后，取出相关值，计算得到I支路和Q支路的功率值，将得到的I和Q的功率值进行滤波处理，将处理后的I支路功率值和Q支路功率值进行比对，若比对的结果超出设定的阈值门限，则认为导航信号异常；否则认定为导航信号正常。