[发明专利]一种基于双目摄像头的信号灯检测和提醒系统及方法

权利要求书

1.一种基于双目摄像头的信号灯检测和提醒方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，利用双目摄像头采集车辆行驶方向前方包含信号灯信息的图像，并基于当前车辆与信号灯的直线距离S，进行图像来源确认；

S2，基于S1中选取的图像进行候选区定位；

S3，候选区过滤，即利用转向信息排除非车辆行驶方向上的候选区；

S4，候选区范围确认，获得与车辆转向方向相匹配的候选区；

S5，根据车辆的行驶状态、车辆与信号灯的距离S与预设距离S₄的关系进行通行性判断，并输出通行性判断结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目摄像头的信号灯检测和提醒方法，其特征在于，图像来源确认的方法为：

S1.1，利用双目测距原理可以确定候选区内信号灯与车辆的直线距离S；

S1.2，当S＜S₂，选取广角摄像头所拍摄的图像为原始图像；当S＞S₁，选取长焦摄像头所拍摄的图像为原始图像，当S₂＜S＜S₁时，选取广角摄像头或长焦摄像头所采集的图像中清晰程度更高的图像作为原始图像。

3.根据权利要求1所述的一种基于双目摄像头的信号灯检测和提醒方法，其特征在于，候选区定位的方法为：

S2.1，对S1中选取的图像进行感兴趣区域划分，进而将原始图像划分为右上、左上、右下、左下四个感兴趣区域，

S2.2，按照右上、左上、右下、左下的顺序依次去除4个感兴趣区域中不包含信号灯的区域，将含有信号灯的区域作为候选区域。

4.根据权利要求1所述的一种基于双目摄像头的信号灯检测和提醒方法，其特征在于，若车辆处于行驶过程中，且S＜S₄，信息收发模块接收转向与车速信息并将转向与车速信息传送至信息处理模块，信息处理模块根据转向信息、图像中候选区中信号灯倒计时信息和车速信号判断车辆是否能够通过路口；当信息处理模块判断车辆可通过，信息处理模块将语音播报指令发送给车载电脑，车载电脑播放语音2；当信息处理模块判断车辆不可通过时，车载电脑播放语音3；播报后信息收发模块接收车速信号使信息处理模块判断车辆是否减速，如果车辆没有减速车载电脑重复播报语音3直至车辆减速为止。

5.根据权利要求4所述的一种基于双目摄像头的信号灯检测和提醒方法，其特征在于，若车辆处于减速或等待阶段，当信息处理模块判断可通过时，车载电脑播报语音1或者语音2；当前信号灯由红灯转变为绿灯时基本由两种情况组成。第一种为有黄灯，闪烁，数字倒计时等有提醒的情况，当信息处理模块根据转向信号在对应的候选区范围内提取到以上几种状态时，则信息处理模块通过信息收发模块发送语音播报指令给语音播报装置，此时播报语音1。第二种为无提醒直接由红灯转为绿灯，当对应的候选区信号灯的状态信息发生变化时，信息处理模块通过信息收发模块发送语音播报指令给语音播报装置，此时播报语音2。

6.根据权利要求4或5所述的一种基于双目摄像头的信号灯检测和提醒方法，其特征在于，语音1的播报内容为：三秒后通行；语音2的播报内容为：绿灯通行；语音3内容为：红灯请注意；当信息收发模块未接收到转向信号时，信息处理模块默认车辆直行。

7.一种基于如权利要求1所述信号灯检测和提醒方法的双目摄像头信号灯检测和提醒系统，其特征在于，包括基于双目摄像头的行车记录仪和语音播报装置，所述行车记录仪包括图像采集模块、信息处理模块和信息收发模块；所述语音播报装置包括车载电脑；所述图像采集模块、信息处理模块和信息收发模块之间依次通过信号连接，且信息收发模块通过信号线分别连接CAN总线和车载电脑；所述信息处理模块通过对图像采集模块输入的图像进行图像来源确认，基于车辆与信号灯的直线距离S进行相应的通行判断并输出相应的提示信息。