[发明专利]车辆向后行驶辅助装置及其控制方法

说明书

一种用于车辆的装置包括：第一收集单元，用于在车辆向前行驶期间收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及行驶路线生成单元，用于在车辆向前行驶期间基于匹配所述多个连续向前图像帧中存在的共同特征点，来获得向前行驶轨迹，并且生成获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线。

本申请为2019年10月17日申请的申请号为201910987336.4的发明名称为“车辆向后行驶辅助装置及其控制方法”的分案申请。

技术领域

本公开的实施例涉及一种车辆的向后行驶辅助装置及其控制方法。

背景技术

通常，当向后行驶车辆时，许多驾驶员可能难以驾驶。

其原因在于，车辆的向后行驶的移动轨迹与车辆的向前行驶的移动轨迹不同。此外，其原因在于，驾驶员必须在直接检查诸如后视镜、侧视镜和后视摄像头等多个元件的同时控制转向，以便在驾驶员向后行驶车辆时检查向后的路线和障碍物。

例如，如果驾驶员在向后行驶车辆时必须经过宽度较窄的道路或在后方道路两侧停放或停靠车辆的道路，则驾驶员必须检查在诸如停放的或停靠的车辆的障碍物之间的间隔，并在直接确定是否可以向后行驶的同时避开障碍物来向后行驶车辆。此外，驾驶员的技巧和特别注意是必要的，因为驾驶员在向后路线上驾驶车辆时必须在避开障碍物的同时不偏向左右两侧的任何一侧。

因此，正在开发向后行驶辅助装置，以使驾驶员能够安全且方便地向后行驶车辆。例如，用于辅助车辆的向后行驶的设备包括停车辅助系统(parking assist system,PAS)、停车引导系统(parking guide system,PGS)和后监视器。

在韩国专利申请公开第2015-0077823号(2015年7月08日，标题为“车辆的自动倒车路线控制系统”)中公开了本公开的背景技术。

车辆的常规自动倒车路线控制系统顺序地存储当车辆以给定的距离间隔向前移动时产生的行驶轨迹数据，以相反的顺序获得当车辆向前行驶和当车辆向后行驶时存储的行驶轨迹数据，并控制向后路线。

然而，考虑到车辆的构造，前向驱动的旋转半径与后向驱动的旋转半径不同。因此，存在如下问题：如果像控制向前行驶路线那样，仅使用车速传感器和转向角传感器来控制向后行驶路线，则错误率较高。

背景技术是发明人已知的用于得到本公开的技术信息，或者是在得到本公开的过程中获得的技术信息，并且不可以说成是本质上是在提交本公开的申请之前向公众公开的已知技术。

发明内容

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍一些概念的选择，这些概念在下面的具体实施方式部分中进一步描述。本发明内容不意图确定所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意图用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

在一个总体方面，一种用于车辆的装置包括：第一收集单元，用于在车辆向前行驶期间收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及行驶路线生成单元，用于在车辆向前行驶期间基于所述多个连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配，来获得向前行驶轨迹，并且生成获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线。

行驶路线生成单元可以进一步用于在车辆向前行驶期间基于车辆的车轮脉冲计数、转向角和横摆率，来估计车辆的移动位置，并且通过估计的移动位置与多个连续向前图像帧之间存在的共同特征点的匹配，来获得向前行驶轨迹。

所述装置还可以包括：第二收集单元，用于在车辆在向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，收集由照相机拍摄的一个或多个向后图像帧；偏差计算单元，用于通过所述多个连续向前图像帧之中的向前图像帧的特征点与一个或多个向后图像帧之中的在与向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点的匹配，计算出两个特征点之间的匹配偏差；以及校正行驶路线生成单元，用于在向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，基于所述两个特征点之间的匹配偏差，生成从向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。