[发明专利]一种多直径管道柔性激光清洗机

权利要求书

1.一种多直径管道柔性激光清洗机，其特征在于，包括激光清洗器(1)、连接机构(2)、变径机构(3)和行走机构(4)；所述连接机构(2)设有两组；

所述激光清洗器(1)的两侧分别对应连接所述连接机构(2)，所述激光清洗器(1)包括可调焦距的聚焦镜和扫描振镜，通过内部的距离传感器控制聚焦镜，来保证激光再管道内壁表面聚焦；

所述变径机构(3)设有两组，均包括盘架(30)、变径齿轮组(31)、变径电机(32)和变径臂(33)；两个所述盘架(30)分别安装在对应的所述连接机构(2)上，沿待清洁管道的径向设置，所述盘架(30)的边缘设置多个相互啮合的变径齿轮组(31)，所述变径电机(32)固定在所述盘架(30)上，其输出轴贯穿所述盘架(30)与所述变径齿轮组(31)的主动齿轮固定，多个所述变径臂(33)均为弧形结构且沿待清理管道的径向间隔分布在两个盘架上，其一端分别与对应的所述变径齿轮组(31)的从动齿轮固定，另一端分别安装所述行走机构(4)；

所述行走机构(4)包括固定架(40)、摆动架(41)、摆动电机(42)、连杆摇臂组件(43)、轮上电机(44)和行进轮(45)；所述固定架(40)固定在所述变径臂(33)的端部，所述摆动电机(42)固定在所述固定架(40)的一侧，所述摆动架(41)通过转动轴与所述变径臂(33)转动连接且与所述摆动电机(42)相对；所述摆动电机(42)通过所述连杆摇臂组件(43)与所述摆动架(41)传动连接，并驱动所述摆动架(41)转动；所述轮上电机(44)固定在所述摆动架（41）上，其输出轴安装有适配的行进轮(45)；

所述盘架(30)为设置有呈圆周阵列的三个连接臂；所述变径电机(32)和所述变径齿轮组(31)分别对应安装在所述连接臂的末端。

2.根据权利要求1所述的一种多直径管道柔性激光清洗机，其特征在于，所述连接机构(2)包括万向弯头座(20)、万向弯头盖(21)和万向弯头(22)；所述万向弯头座(20)固定在所述盘架(30)的对应端，所述万向弯头盖(21)对应扣接在所述万向弯头座(20)的配合端，所述万向弯头(22)的配合端与所述万向弯头座(20)的配合端转动连接，另一端沿万向弯头盖(21)的通孔穿出与所述激光清洗器(1)固定。

3.根据权利要求2所述的一种多直径管道柔性激光清洗机，其特征在于，通过线缆通道依次贯穿所述盘架(30)、所述万向弯头座(20)和所述万向弯头(22)，并通过线缆向所述激光清洗器(1)传递激光。

4.根据权利要求3所述的一种多直径管道柔性激光清洗机，其特征在于，所述盘架(30)的外侧设置盘状的同轴机构(5)，包括连接法兰(50)、线缆架(51)、轴承(52)和电滑环(53)；所述连接法兰对应设置在所述盘架(30)的外侧，所述线缆架(51)通过轴承(52)转动连接在所述连接法兰(50)的内腔，所述电滑环(53)对应设置在所述线缆通道处，线缆(6)通过所述电滑环(53)向所述激光清洗器(1)传递激光。

5.根据权利要求4所述的一种多直径管道柔性激光清洗机，其特征在于，所述变径臂(33)的一端与所述变径齿轮组(31)的从动齿轮一体设置，另一端开有U形缺口，所述摆动架(41)的转动轴嵌入所述U形缺口，并与之转动连接，所述固定架(40)固定在所述U形缺口的一侧，所述连杆摇臂组件(43)的连杆连接端与所述摆动架(41)的侧壁一端铰接。