[发明专利]环境变化检测方法、装置、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种环境变化检测方法，包括：

采集车辆所处物理环境的实时点云数据，根据所述实时点云数据更新所述物理环境对应的历史竖直分布信息图中体素的环境特征，获得实时竖直分布信息图，其中，竖直分布信息图中包括：栅格地图、所述栅格地图中的各个栅格对应的地理区域内的竖直方向上的多个体素及各个体素的环境特征；

根据实时竖直分布信息图和所述物理环境所属的预设地理范围所对应的先验竖直分布信息图之间的差异，确定环境特征发生变化的体素；

根据所述体素对应的所述环境特征的变化，确定所述物理环境的变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述采集车辆所处物理环境的实时点云数据，根据所述实时点云数据更新所述物理环境对应的历史竖直分布信息图中体素的环境特征，获得实时竖直分布信息图，包括：

采集车辆所处物理环境的实时点云数据；

根据所述车辆的定位信息，确定所述物理环境对应的历史竖直分布信息图中待更新的栅格；

根据所述实时点云数据，更新所述历史竖直分布信息图中待更新栅格对应体素的环境特征，获得实时竖直分布信息图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据实时竖直分布信息图和所述物理环境所属的预设地理范围所对应的先验竖直分布信息图之间的差异，确定环境特征发生变化的体素之后，所述方法还包括：

根据环境特征发生变化的体素，更新历史变化信息图，获得实时变化信息图，所述变化信息图中包括：栅格地图、所述栅格地图中的各个栅格对应的地理区域内的竖直方向上的多个体素及各个体素的环境特征变化信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据环境特征发生变化的体素，更新历史变化信息图，包括：

针对实时竖直分布信息图中环境特征发生变化的当前体素，确定多个周边体素；

将实时数值分布信息图中当前体素的环境特征，分别与所述先验竖直分布信息图中多个周边体素的环境特征进行比对；

根据比对结果，更新历史变化信息图中当前体素的环境特征变化信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述针对实时竖直分布信息图中环境特征发生变化的当前体素，确定多个周边体素，包括：

针对实时竖直分布信息图中环境特征发生变化的当前体素，确定当前体素所属的栅格；

以当前体素所属的栅格为中心，根据预设的行列数量，确定多个周边栅格，所述预设的行列数量根据所述实时竖直分布信息图的体素偏移误差确定；

将多个周边栅格中与当前体素高程相同的体素作为多个周边体素。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述体素的环境特征变化信息包括：所述体素对应的未变化次数以及变化次数，所述根据比对结果，更新历史变化信息图中当前体素的环境特征变化信息包括：

根据比对结果，确定所述先验竖直分布信息图中的多个周边体素中，与实时竖直分布信息图中的当前体素环境特征相同的体素数量，以及环境特征不同的体素数量；

将环境特征相同的体素数量累加至历史变化信息图中当前体素的未变化次数，以及将环境特征不同的体素数量累加至历史变化信息图中当前体素的变化次数，以实现当前体素的环境特征变化信息的更新。

7.根据权6所述的方法，其中，所述根据所述体素对应的所述环境特征的变化，确定所述物理环境的变化包括：

根据所述体素在实时变化信息图中对应的未变化次数以及变化次数，确定所述体素所表征的物理位置的物理环境变化。

8.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述体素对应的所述环境特征的变化，确定所述物理环境的变化包括：

根据采集的实时点云数据，确定用于进行车辆定位的多个点云特征点；

基于所述车辆的定位信息，确定实时变化信息图中与所述多个点云特征点表征同一物理位置的多个体素；

根据实时变化信息图中与确定的多个体素对应的环境特征变化信息，确定所述车辆当前所在物理环境的变化程度。