[发明专利]一种单电机驱动转向和直线运动的巡检机器人负载平台

说明书

本发明公开了一种单电机驱动转向和直线运动的巡检机器人负载平台，包括负载平台本体，负载平台本体的一端通过转轴座水平可转动地安装在滑块上，滑块滑动安装在直线导轨上，直线导轨固定安装在主体齿轮盘的上侧面的中心部，主体齿轮盘的左右两侧面平行于直线导轨设置有直线齿条，主体齿轮盘的前侧面设置有圆弧齿条，圆弧齿条与两直线齿条连接成组合齿条；负载平台本体的另一端固定安装有电机，电机的输出轴竖直向下穿过主体齿轮盘固定套装有齿轮，齿轮与组合齿条啮合传动连接。本申请可以实现在平面内的全方向无死角巡检，且通过单电机控制可使本申请的负载平台的维护和控制更为简单，实现方式更加可靠，制造成本更低。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种单电机驱动转向和直线运动的巡检机器人负载平台。

背景技术

巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪等其它检测仪器作为载荷系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台，具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对线路走廊自主巡检、巡检图像和数据、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

应用于室内机房的数据中心巡检机器人，在固定的走廊按预定的规划路线行进，在到达一个控制柜的扫描位置，开启末端盒内的检测仪器，准备对此工位的数据中心控制柜进行检测。现有应用于室内机房的数据中心巡检机器人的检测仪器是通过负载平台固定安装在机器人手臂上，负载平台与巡检机器人之间无相对运动，巡检精度完全由机器人控制，由于机器人的运行会有一定的误差，机器人纠正自身误差需要耗费时间，检测的效率低；另外，由于机器人自身体积较大，无法到达角落或者极端转角位置，容易出现检测死角。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种单电机驱动转向和直线运动的巡检机器人负载平台。

本发明采用的技术方案是：

一种单电机驱动转向和直线运动的巡检机器人负载平台，包括负载平台本体，负载平台本体的一端通过转轴座水平可转动地安装在滑块上，滑块滑动安装在直线导轨上，直线导轨固定安装在主体齿轮盘的上侧面的中心部，主体齿轮盘的左右两侧面平行于直线导轨设置有直线齿条，主体齿轮盘的前侧面设置有圆弧齿条，圆弧齿条与两直线齿条连接成组合齿条；负载平台本体的另一端固定安装有电机，电机的输出轴竖直向下穿过主体齿轮盘固定套装有齿轮，齿轮与组合齿条啮合传动连接，电机驱动齿轮沿组合齿条的一端运动到另一端时，带动负载平台从主体齿轮盘的后侧直线运动到主体齿轮盘的前侧，然后转向180°再从从主体齿轮盘的前侧直线运动到主体齿轮盘的后侧；主体齿轮盘的后侧面固定安装在旋转支座的一端，旋转支座的另一端转动连接固定支座，固定支座用于固定连接巡检机器人。

进一步地，主体齿轮盘的上侧面开设有内导向槽，内导向槽由位于直线导轨两侧的相平行的两个内直线导向槽和连接两个内直线导向槽且与圆弧齿条同心设置的内圆弧导向槽组成，负载平台本体的靠近转轴座的一端设有内导向轴，内导向轴上固定套装有内导向轴承，内导向轴承与内导向槽的外侧壁滚动接触。

进一步地，滑块底部两侧设有限位部，限位部与内导向轴均位于内导向槽内且滑块限位部的底部低于内导向轴承的底面，内直线导向槽的前端设有限位槽口，所述限位槽口用于限定滑块的滑动。

进一步地，主体齿轮盘的上侧面开设有外导向槽，外导向槽位于内导向槽的外侧，外导向槽由平行于直线导轨的两个直线外导向槽和连接两个直线外导向槽且与圆弧齿条同心设置的外圆弧导向槽组成，负载平台本体的靠近电机的一端设有外导向轴，外导向轴上固定套装有外导向轴承，外导向轴承与外导向槽的外侧壁滚动接触。

进一步地，转轴座设于负载平台本体上，转轴座内通过深沟球轴承可转动设有转轴，转轴的下端与滑块固定连接，转轴上端伸出转轴座通过锁紧螺母与深沟球轴承的轴承内圈固定连接。

进一步地，转轴为空心轴，转轴空腔内用于通过导线。

本发明的有益效果：