[发明专利]一种无动力下肢外骨骼装置

权利要求书

1.一种无动力下肢外骨骼装置，其特征在于，包括从上至下依次连接的腰部、髋关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节和足部；所述腰部包括中板、两个柔性模块、两个腰板和两个滑动体，中板为矩形伸缩架结构，中板固定安装在腰部后侧，两个柔性模块的结构相同且左右对称固定在中板两侧，两个柔性模块另一端与腰板后侧固定连接，两个腰板的前侧均设置有腰带扣，两个腰带扣之间连接有腰绑带，两个滑动体分别左右对称滑动设置在两个腰板上，滑动体一端通过腰板上的轨道槽与腰板连接，另一端与髋关节底壳铰接；所述髋关节包括两组髋关节仿骨架，两组髋关节仿骨架的结构相同且左右对称设置，两组髋关节仿骨架的上侧分别与两个腰部的滑动体固定连接；所述大腿包括两组大腿仿骨架，两组大腿仿骨架的结构相同且左右对称设置，两组大腿仿骨架的上侧分别与两个髋关节仿骨架的下侧固定连接；所述膝关节包括两组膝关节仿骨架，两组膝关节仿骨架的结构相同且左右对称设置，两组膝关节仿骨架的上侧分别与两组大腿仿骨架的下侧固定连接；所述小腿包括两组小腿仿骨架，两组小腿仿骨架与大腿仿骨架的结构相同，且左右对称设置，两组小腿仿骨架的上侧分别与两组膝关节仿骨架的下侧固定连接；所述踝关节包括两组踝关节仿骨架，两组踝关节仿骨架的结构相同且左右对称设置，两组踝关节仿骨架的上侧部分别与两组小腿仿骨架的下侧固定连接，左侧的踝关节仿骨架包括球壳和球形关节，球壳与小腿仿骨架的下端连接，球形关节下端与足仿骨架固定连接，球形关节沿球壳内的弧形槽孔转动，球形关节也沿球壳外弧形槽转动；所述足部包括两组足仿骨架，两组足仿骨架的结构相同且左右对称设置，两组足仿骨架的上侧分别与两组踝关节仿骨架的下侧铰接，左侧的足仿骨架包括三角支架和脚板，三角支架上端通过销轴与踝关节的球形关节连接，三角支架下端通过螺钉与脚板固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种无动力下肢外骨骼装置，其特征在于，所述髋关节仿骨架包括底壳、上壳和扭簧，底壳一端与滑动体固定连接，底壳另一端与上壳转动连接，上壳与大腿仿骨架固定连接，底壳和上壳包裹扭簧，扭簧一端与底壳接触，扭簧另一端与上壳接触。

3.根据权利要求1所述的一种无动力下肢外骨骼装置，其特征在于，所述大腿仿骨架包括外壳管、丝杆管套、丝杆和螺母，外壳管包裹在丝杆管套外，外壳管一端通过弓形连接件与膝关节仿骨架固定连接，外壳管另一端悬空，丝杆管套包裹在丝杆外，丝杆管套一端与髋关节仿骨架固定连接，丝杆管套另一端与螺母固定连接，螺母通过在丝杆上轴向位移调节大腿仿骨架长度。

4.根据权利要求1所述的一种无动力下肢外骨骼装置，其特征在于，所述膝关节仿骨架包括膝关节内壳、膝关节外壳和卷簧，膝关节内壳侧面的短方轴通过螺栓与小腿仿骨架连接，膝关节外壳侧面的短方轴通过螺栓与大腿仿骨架连接，卷簧装在膝关节内壳中，卷簧一端穿在膝关节外底壳中间圆柱上的形U通孔中，卷簧另一端通过膝关节内壳内侧边缘的槽缝进行固定。