[发明专利]机器人爪式自适应固定装置

权利要求书

1.一种机器人爪式自适应固定装置，其特征在于，包括：

驱动部件，所述驱动部件包括蜗杆轴和驱动电机，所述蜗杆轴和所述驱动电机安装在机械臂末端内，所述蜗杆轴与所述驱动电机相连且与所述机械臂同轴；

尖爪执行部件，所述尖爪执行部件有多个，多个所述尖爪执行部件围绕所述机械臂末端呈沿周向的阵列分布，多个所述尖爪执行部件的一端均伸入所述机械臂末端内，多个所述尖爪执行部件的一端均设有蜗轮，多个所述尖爪执行部件的所述蜗轮均与所述蜗杆轴啮合以分别形成蜗杆副；

支撑连接部件，所述支撑连接部件安装在所述机械臂末端内且包括多个可转动的蜗轮轴，多个所述蜗轮轴分别一一对应地与多个所述尖爪执行部件的所述蜗轮固定相连；

所述驱动电机驱动所述蜗杆轴转动，所述蜗杆轴的转动通过每个所述蜗杆副转化为多个所述尖爪执行部件整体同时展开与收拢运动；当所述尖爪执行部件整体同时展开时，多个所述尖爪执行部件用于与硬质巨石结构钩紧固定；当所述尖爪执行部件整体同时收拢时，多个所述尖爪执行部件贴近于机械臂的侧壁处；

每一所述尖爪执行部件还包括：

连接段，所述连接段呈中空状且形成有挡肩部，所述连接段一端套装在对应的蜗轮轴上且设有侧向槽，所述蜗轮设置在所述侧向槽中；

扭簧，所述扭簧有两个，两个所述扭簧分别位于所述蜗轮的两侧，两个所述扭簧分别套设在对应的所述蜗轮轴上，两个所述扭簧的两端分别对应地连接在所述蜗轮的侧壁和所述侧向槽的侧壁上；

尖爪，所述尖爪呈回钩状，所述尖爪的一端可适配滑动配合地设置在所述连接段的另一端内；

压簧，所述压簧设置在所述连接段内，所述压簧的一端与所述挡肩部相连且另一端与所述尖爪的一端相连；

驱动绳索，所述驱动绳索穿设于所述连接段内，所述驱动绳索的一端缠绕在所述蜗轮上且另一端固定在所述尖爪的一端上。

2.根据权利要求1所述的机器人爪式自适应固定装置，其特征在于，所述机械臂末端限定出安装空间，所述驱动电机固定在所述安装空间的壁体上且远离于所述机械臂末端端部，所述蜗杆轴设置在所述安装空间中且靠近于所述机械臂末端端部，所述蜗杆轴的一端与所述驱动电机的输出轴同轴相连，所述蜗杆轴的另一端通过第一轴承与所述安装空间的壁体相连。

3.根据权利要求2所述的机器人爪式自适应固定装置，其特征在于，所述蜗杆轴的转动运动与所述蜗轮的转动运动呈正交状态，所述驱动电机的所述输出轴的力矩通过所述蜗杆轴和所述蜗轮进行放大。

4.根据权利要求1所述的机器人爪式自适应固定装置，其特征在于，所述蜗轮的啮合面上开有环形槽，所述驱动绳索缠绕在所述环形槽中。

5.根据权利要求1所述的机器人爪式自适应固定装置，其特征在于，所述蜗轮的两侧壁上分别设有第一凹槽，所述连接段的所述侧向槽的两侧壁上分别设有第二凹槽，两个所述扭簧的两端分别对应地安装在所述第一凹槽和所述第二凹槽中。

6.根据权利要求1所述的机器人爪式自适应固定装置，其特征在于，所述连接段包括相连的主体和根部，所述主体和所述根部呈合适角度布局，以使所述尖爪执行部件收拢时所述尖爪的中间段与机械臂外侧壁紧贴。

7.根据权利要求1所述的机器人爪式自适应固定装置，其特征在于，所述尖爪的另一端由若干钉状结构阵列组成。

8.根据权利要求1所述的机器人爪式自适应固定装置，其特征在于，所述支撑连接部件还包括多个连接件，多个所述蜗轮轴的两端分别通过第二轴承安装在对应的所述连接件上，多个所述连接件均与所述机械臂末端相连。

9.根据权利要求8所述的机器人爪式自适应固定装置，其特征在于，每一所述连接件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件共同限定出用于安装所述第二轴承的轴承安装位，所述第一连接件和所述第二连接件通过螺栓固定。