[发明专利]一种带有重力平衡装置的工业机器人

权利要求书

1.一种带有重力平衡装置的工业机器人，其特征在于，包括：

底座，用于将工业机器人进行安装；

第一驱动部件及第一臂体，所述第一驱动部件设置在底座内，用于驱动第一臂体在底座顶部转动；

第二驱动部件及第二臂体，所述第二驱动部件设置在第一臂体内，用于驱动第二臂体在第一臂体上转动；

第三驱动部件及第三臂体，所述第三驱动部件设置在第二臂体内，用于驱动第三臂体在第二臂体上转动；

第四驱动部件及第四臂体，所述第四驱动部件设置在第三臂体内，用于驱动第四臂体在第三臂体上转动；

重力平衡装置，其活动端与第二臂体连接，其另一端与第一臂体连接，用于抵消第二臂体转动到不同角度时重力产生的转矩。

2.根据权利要求1所述的一种带有重力平衡装置的工业机器人，其特征在于，所述底座包括外部呈圆筒状的外壳，所述外壳内侧的顶部固定设置有一圈带有锯齿的连接环，所述第一驱动部件包括第一电机，所述第一电机横向且固定设置在外壳内，所述第一电机的转轴上固定设置有第一伞形齿轮，所述第一伞形齿轮上啮合有第二伞形齿轮，所述第二伞形齿轮的中部固定设置有竖向的第一转轴，所述第一转轴的顶部固定设置有第一齿轮，所述第一齿轮与连接环表面的齿轮啮合。

3.根据权利要求1所述的一种带有重力平衡装置的工业机器人，其特征在于，所述第一臂体包括外部的第一壳体，所述第一壳体底部转动设置在外壳顶部，所述第二驱动部件包括固定设置在第一壳体内的第二电机，所述第二电机的转轴上转动设置有第二齿轮，所述第二齿轮上啮合有第三齿轮，所述第三齿轮的中部固定设置有横向的第二转轴，所述第二转轴上固定设置有第四齿轮，所述第四齿轮上啮合有第五齿轮，所述第五齿轮的中部固定设置有横向的第三转轴。

4.根据权利要求3所述的一种带有重力平衡装置的工业机器人，其特征在于，所述第二臂体包括外部的第二壳体，所述第三转轴与第二壳体固定连接，所述第三驱动部件包括第三电机所述第三电机的转轴上固定设置有第三伞形齿轮所述第三伞形齿轮的上啮合有第四伞形齿轮，所述第四伞形齿轮的中部固定设置有横向的第四转轴。

5.根据权利要求4所述的一种带有重力平衡装置的工业机器人，其特征在于，所述第三臂体包括外部的第三壳体，所述第四转轴与第三壳体固定连接，所述第四驱动部件包括第四电机，所述第四电机的转轴上固定设置有第五伞形齿轮，所述第五伞形齿轮上啮合有第六伞形齿轮，所述第六伞形齿轮的中部固定设置有横向的第五转轴。

6.根据权利要求5所述的一种带有重力平衡装置的工业机器人，其特征在于，所述第四臂体包括外部的第四壳体，所述第五转轴与第四壳体固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种带有重力平衡装置的工业机器人，其特征在于，所述重力平衡装置包括外部的气缸，所述气缸的活动端与第二臂体固定连接，所述气缸的另一端与第一臂体固定连接。