[发明专利]用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统

权利要求书

1.一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法，其特征在于，包括：

在智能塔吊集群的每个塔吊上均安装相应的位置传感器，所述每个塔吊均为无人运输车控制的可移动式塔吊；

在所述智能塔吊集群的施工环境中安装至少一个移动摄像头，每个所述移动摄像头均集成有一个位置传感器，并且所述移动摄像头的底座为可旋转式，使得所述移动摄像头在接收到控制信号时能够改变对准方向；

通过终端设备接收每个塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型；

在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个塔吊和移动摄像头的位置坐标；

当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊；

如果多个塔吊同时处于工作状态且各自最近的移动摄像头为同一个摄像头，将同时处于工作状态的多个塔吊中的每个塔吊设为第N个塔吊，N为正整数；则在选取一个摄像头为第一塔吊的最近的移动摄像头之后，将所述第一塔吊的最近的移动摄像头从第二塔吊的摄像头备选列表中删除；

从更新后的所述第二塔吊的摄像头备选列表中重新选择距离最近的移动摄像头，作为第二塔吊的最近的移动摄像头；

依次类推，直至为每个塔吊选择和配置一个最近的移动摄像头，作为对应的摄像监视摄像头。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述通过终端设备接收每个塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型，包括：

每个塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器将自身位置实时发送给远程的终端设备；

终端设备接收各个位置传感器的信号之后，以终端设备的位置为坐标原点，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个塔吊和移动摄像头的位置坐标，包括：

根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置；

以终端设备的位置为原点，分别计算每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向；

根据所述每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向，计算获得每个塔吊和移动摄像头在所述三维空间模型中的三维坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：

当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述工作的塔吊将工作开始提示信号发送给所述终端设备；

所述终端设备通过位置坐标来计算每个移动摄像头与所述工作的塔吊的空间距离，并将所述空间距离按照从小到大的顺序排列；

将所述空间距离最小的移动摄像头作为离所述工作的塔吊最近的移动摄像头；

控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：

所述终端设备向所述最近的移动摄像头发送对准方向调取指令；

所述最近的移动摄像头将自身的当前对准方向发送给终端设备，所述当前对准方向是指所述最近的移动摄像头的当前指向在所述三维空间模型中的三维方向，包括当前指向与X、Y、Z三轴的夹角信息；

所述终端设备根据所述最近的移动摄像头和工作的塔吊的位置坐标之间的连线矢量，计算所述最近的移动摄像头的目标对准方向；所述目标对准方向是指所述最近的移动摄像头的目标指向在所述三维空间模型中的三维方向，包括目标指向与X、Y、Z三轴的夹角信息；

计算所述目标对准方向和所述当前对准方向的角度差值，控制所述最近的移动摄像头的底座按照所述角度差值旋转，直至所述最近的移动摄像头指向目标对准方向。