[发明专利]一种基于载体系四元数姿态误差的非线性误差模型

权利要求书

1.一种基于载体系四元数姿态误差的非线性误差模型，其特征在于，包括：使用三种不同的方法推导的基于乘性四元数姿态误差和加性四元数姿态误差的非线性误差模型，通过实验验证此三种方法的等价性，然后和基于导航系四元数姿态误差的非线性误差模型进行对比，通过实验比较两种模型的优劣，具体步骤包括：

1)对四元数姿态误差的定义进行分析，主要分为加性四元数误差和乘性四元数误差两种；

2)基于对四元数姿态误差的定义，使用3种方法推导基于载体系的加性和乘性四元数误差的非线性误差模型；

3)对加性四元数非线性误差模型和乘性四元数非线性误差模型进行对比和分析；

4)将基于载体系的四元数非线性误差模型和基于导航系的非线性误差进行比较与分析；

5)通过两组车载实验，对加性四元数非线性误差模型和乘性四元数误差模型进行实验验证，证明两种模型的统一性；同时通过实验比较基于载体系的四元数非线性误差模型和基于导航系的非线性误差模型进行性能比较。