[发明专利]力触觉系统主端操作机构及力触觉核电装备运维装置

权利要求书

1.一种力触觉系统主端操作机构，其特征在于，包括：

三平移一转动力触觉并联机构平台，包括动平台、静平台和多条同构支链，多条同构支链对称布置，每条同构支链均通过转动副分别与动平台和静平台连接；

轨迹生成机构，与所述三平移一转动力触觉并联机构平台的动平台串接；

每条所述同构支链包括一根支撑连杆和一个平行四边形连杆，支撑连杆一端连接固定于静平台的第一转动副R_i1，另一端由第二转动副R_i2与平行四边形连杆复合铰接，所述第二转动副R_i2设置在所述平行四边形连杆的一条边上或与该条边平行设置，与该条边平行的所述平行四边形连杆的对边上或与该对边平行设置有第三转动副R_i3，所述第二转动副R_i2和第三转动副R_i3的转轴与第一转动副R_i1的转轴平行，所述第一转动副R_i1的转轴与所述静平台平面平行；所述第三转动副R_i3通过第四转动副R_i4连接固定于动平台，第四转动副R_i4的转轴与第三转动副R_i3的转轴垂直，且第四转动副R_i4轴线与动平台的转轴轴线平行，所述第一转动副R_i1为驱动副，驱动支撑连杆带动平行四边形连杆运动，从而使动平台相向或相背于静平台竖向运动，或者各驱动副转角不同或者平行四边形连杆摆动使动平台相对于静平台周向转动；

所述轨迹生成机构在动平台上生成力触觉系统从端操作段的末端需求轨迹并输出。

2.如权利要求1所述的力触觉系统主端操作机构，其特征在于，所述动平台和静平台为上下平行的平台，在初始原点位置时为平行的同心圆平台，所述同构支链采用四条。

3.如权利要求1所述的力触觉系统主端操作机构，其特征在于，所述轨迹生成机构基于反演原理构建，通过构造力触觉系统从端操作段的输入点与输出点的反演关系，实现输入与输出点的轨迹对应关系。

4.如权利要求3所述的力触觉系统主端操作机构，其特征在于，所述轨迹生成机构采用八杆机构，输入点设为A，输出点设为C，所述八杆机构主要由一个风筝形连杆BECD和一个菱形连杆AECD耦合而成，设置AF为模拟从端驱动装置杆时，A、C两点为关于反演中心B的一组反演点，通过构造A点轨迹为过反演中心B点的圆，进而得到C点轨迹为垂直于连杆BF且不过反演中心B的直线。

5.如权利要求1所述的力触觉系统主端操作机构，其特征在于，所述第一转动副R_i1设置嵌套在静平台上，所述第四转动副R_i4对称阵列且垂直设置在动平台周边。

6.如权利要求1所述的力触觉系统主端操作机构，其特征在于，所述支撑连杆长度和平行四边形连杆各边的长度根据力触觉系统中从端操作段的需求能够通过机构运动学逆解得到。