[发明专利]欠驱动弧型指水果采摘机械手

权利要求书

1.欠驱动弧型指水果采摘机械手，其特征在于，它包括支架、夹持指、压指、联动机构和驱动机构，所述支架包括上板，所述夹持指为圆弧形结构，夹持指设有三根，夹持指的第一端与上板铰接连接，夹持指的第二端与压指铰接连接，在夹持指与压指之间设有扭簧，在扭簧的作用下三根压指围成一个锥形结构，且该锥形结构靠近上板的一端小；在支架上滑动设置有活动板，在活动板与夹持指之间设有联动机构，在联动机构的作用下活动板移动时夹持指相对上板摆动；所述驱动机构设置在支架上用于驱动活动板的移动。

2.根据权利要求1所述的欠驱动弧型指水果采摘机械手，其特征是，支架包括平行设置的上板和下板，上、下板之间设有支撑杆。

3.根据权利要求2所述的欠驱动弧型指水果采摘机械手，其特征是，支撑杆为沿周向均匀设置的若干根。

4.根据权利要求1所述的欠驱动弧型指水果采摘机械手，其特征是，联动机构包括与上板端面上的耳板铰接的摆杆、设置在摆杆与活动板之间的拉杆、设置在摆杆与夹持指之间的连杆。

5.根据权利要求1所述的欠驱动弧型指水果采摘机械手，其特征是，驱动机构包括固定在下板上的电机、固定在电机输出端的丝杠，活动板与丝杠螺纹配合。

6.根据权利要求1所述的欠驱动弧型指水果采摘机械手，其特征是，驱动机构包括固定在下板上的电机、固定在电机输出端的凸轮，凸轮与活动板端面接触，在活动板与上板之间设有弹簧，在弹簧的作用下凸轮与活动板始终保持接触。

7.根据权利要求1所述的欠驱动弧型指水果采摘机械手，其特征是，在压指上设有指套，指套的侧壁为中空结构，指套侧壁内设有气腔。

8.根据权利要求1所述的欠驱动弧型指水果采摘机械手，其特征是，在压指和夹持指上设有柔性的垫块。

9.根据权利要求1所述的欠驱动弧型指水果采摘机械手，其特征是，在上板的端面上设有柔性的减震块。