[发明专利]充电对桩方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种充电对桩方法，其特征在于，所述充电对桩方法包括：

在接收到充电指令时，获取当前点云信息；

提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标；

基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息；

根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动状态，控制所述机器人进行充电对桩。

2.如权利要求1所述的充电对桩方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动状态，控制所述机器人进行充电对桩的步骤，包括：

基于所述当前位姿信息确定充电对桩预瞄点；

根据所述当前位姿信息调整机器人运动状态，以使所述机器人到达所述充电对桩预瞄点；

在所述机器人到达所述充电对桩预瞄点时，检测所述机器人与充电桩的相对位置；

根据所述相对位置判断所述机器人与所述充电桩是否平齐；

在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，控制所述机器人进行充电对桩。

3.如权利要求2所述的充电对桩方法，其特征在于，所述在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，控制所述机器人进行充电对桩的步骤，包括：

在所述机器人与所述充电桩为平齐状态时，启动里程计，并控制机器人进行平移，所述里程计用于存储机器人从平齐状态至充电对桩完成状态的运动距离；

获取所述机器人与所述充电桩的相对距离；

在里程计数值等于所述相对距离数值时，控制机器人停止移动并发送充电指令进行充电。

4.如权利要求2所述的充电对桩方法，其特征在于，所述根据所述相对位置判断所述机器人与所述充电桩是否平齐的步骤之后，还包括：

在所述机器人与所述充电桩未为平齐状态时，控制机器人进行旋转，以使所述机器人与所述充电桩平齐；

当所述机器人与所述充电桩为平齐状态，则检测机器人与充电桩的水平偏移距离；

在所述水平偏移距离小于预设阈值时，启动里程计。

5.如权利要求4所述的充电对桩方法，其特征在于，所述检测机器人与充电桩的水平偏移距离的步骤之后，还包括：

在所述水平偏移距离大于等于预设阈值时，控制机器人反向移动预设距离，并重新执行获取当前点云信息的步骤。

6.如权利要求1-5任一项所述的充电对桩方法，其特征在于，所述提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标的步骤，包括：

提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息；

对所述目标区域点云信息进行直线拟合获得第一直线以及所述第一直线对应的第一拐点；

对所述目标区域点云信息进行直线拟合获得第二直线以及所述第二直线对应的第二拐点；

基于所述第一拐点以及所述第二拐点获得拟合拐点坐标。

7.如权利要求6所述的充电对桩方法，其特征在于，所述所述基于所述第一拐点以及所述第二拐点获得拟合拐点坐标的步骤，包括

根据第一拐点以及第二拐点生成第三直线；

基于第一直线与第二直线的交点确定第一拟合拐点坐标；

基于所述第二直线与所述第三直线的交点确定第二拟合拐点坐标；

所述基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息，包括：

基于所述第一拟合拐点坐标和第二拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息。

8.一种充电对桩装置，其特征在于，所述充电对桩装置包括：

信息获取模块，用于在接收到充电指令时，获取当前点云信息；

信息拟合模块，用于提取所述当前点云信息中的目标区域点云信息，并对所述目标区域点云信息进行形状拟合，获得拟合拐点坐标；

位姿确定模块，用于基于所述拟合拐点坐标确定充电桩与机器人之间的当前位姿信息；

调整对桩模块，用于根据所述当前位姿信息调整所述机器人的运动路线，以使所述机器人进行充电对桩。