[发明专利]一种基于多关节的快速理料机器人

说明书

本发明公开了一种基于多关节的快速理料机器人，包括支架、运算控制器、视觉相机、第一摆臂、第二摆臂、摆臂控制组件、升降抓取组件和抓取转动驱动，第一摆臂和第二摆臂相互转动连接且均水平布置，第一摆臂的一端与支架转动连接，摆臂控制组包括第一电机、大带轮、小带轮和第一皮带，大带轮与支架固定连接并且位于第一摆臂与支架连接处，小带轮固定于第二摆臂上，第一皮带安装于大带轮和小带轮上，第一电机固定于支架上并与第一摆臂连接，升降抓取组件位于第二摆臂上并与第二摆臂转动连接，抓取转动驱动与升降抓取组件连接；本发明提供了一种基于多关节的快速理料机器人，结构简单，运行速度快，能够对输送线上的物料快速进行理料排序。

技术领域

本发明涉及理料机器人，更具体的说涉及一种基于多关节的快速理料机器人。

背景技术

码垛或理料机器人的出现，为现代化生产提供了更高效的生产效率，其运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，但现有的码垛和理料装置通常采用多关节的机械臂来实现水平或垂直方向的搬运货物，或是使用一些结构较为复杂的机械臂对输送线上的物料进行抓取然后有序排放，这样的结构复杂且制造成本高，并且在对物料进行理料排序所花费的时间都较长，不适用于对高速运行的输送线上的物料进行理料排序。

现有的机械臂结构以刚性体或连杆的铰接方式来作为机械臂，这样的结构在进行水平运动的时候，容易产生摆臂间隙，从而导致位移偏差，特别对于需要精确在同一水平线上进行位移运动的机器人，容易产生水平线运动，导致搬运路线偏离，因此解决码垛或理料机器人水平移动产生的摆臂间隙将会大大提高水平位移的精准性和效率，并能够扩展应用场景。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于多关节的快速理料机器人，目的在于解决码垛或理料机器人水平移动产生的摆臂间隙，提升机器人的水平移动精度和效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种基于多关节的快速理料机器人，包括：

支架；

摆臂系统，所述摆臂系统包括运算控制器、第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂和第二摆臂相互转动连接且均水平布置，所述第一摆臂的一端与支架转动连接；

摆臂控制组件，所述摆臂控制组件包括第一电机、大带轮、小带轮和第一皮带，所述大带轮与支架固定连接并且位于第一摆臂与支架连接的一端处，所述小带轮位于第一摆臂与第二摆臂转动连接处且与第二摆臂固定连接，所述第一皮带安装于大带轮和小带轮上，所述第一电机固定于支架上并且第一电机的主轴与第一摆臂与支架转动连接的一端固定连接；

升降抓取组件，所述升降抓取组件位于第二摆臂上并与第二摆臂转动连接，用于升降抓取产品；

抓取转动驱动，所述抓取转动驱动与升降抓取组件连接，用于控制升降抓取组件转动，从而调整升降抓取组件吸取产品的水平角度和放置产品的水平角度；

视觉相机，所述视觉相机安装在支架上，并通过接口和运算控制器连接。

进一步所述升降抓取组件包括气缸、抓取座和若干吸盘，所述气缸与第二摆臂固定连接，所述抓取座与气缸的活塞杆转动连接，并且抓取转动驱动与抓取座连接，若干吸盘均固定于抓取座上。

进一步所述抓取转动驱动包括第二电机、第一中间传动组件、第二中间传动组件和滑移传动组件，所述第二电机固定于支架上，所述第一中间传动组件设置于第一摆臂上，所述第二中间传动组件设置于第二摆臂上，所述滑移传动组件包括驱动杆和滑移套，所述驱动杆与滑移套周向固定且轴向滑动链接，所述第二电机、第一中间传动组件、第二中间传动组件和驱动杆依次连接，所述滑移套与抓取座固定连接。