[发明专利]适用于多频GNSS精密导航定位中的多路径参数化方法及存储介质

权利要求书

1.一种适用于多频GNSS精密导航定位中的多路径参数化方法，其特征在于，包括：

基于获取到的原始多频GNSS伪距观测值，组建非差形式、单差形式或双差形式的多频GNSS伪距观测值；

基于所述非差形式、单差形式或双差形式的多频GNSS伪距观测值，根据不同频率组合，组建多个原始无几何和消电离层组合的伪距观测值；

针对基于非差形式或单差形式的多频GNSS伪距观测值组建的各原始无几何和消电离层组合的伪距观测值，选定一定时间段，进行去平均的预处理，得到伪距多路径观测值；

利用多个伪距多路径观测值和基于双差形式的多频GNSS伪距观测值组建的各原始无几何和消电离层组合的伪距观测值，构建伪距多路径函数模型和随机模型；

针对所述伪距多路径函数模型和随机模型，采用最小二乘准则估计得到各个频率的伪距多路径。

2.根据权利要求1所述的一种适用于多频GNSS精密导航定位中的多路径参数化方法，其特征在于：所述多个原始无几何和消电离层组合的伪距观测值的表达式为：

式中，P_ijk、ΔP_ijk和分别代表以频率i、j和k的非差、单差和双差的原始无几何和消电离层组合的伪距观测值；P_i、P_j和P_k分别代表频率为i、j和k的伪距观测值；ΔP_i、ΔP_j和ΔP_k分别代表频率为i、j和k的单差伪距观测值；和分别代表频率为i、j和k的双差伪距观测值；λ_i、λ_j和λ_k分别代表频率为i、j和k的波长。

3.根据权利要求1所述的一种适用于多频GNSS精密导航定位中的多路径参数化方法，其特征在于，所述伪距多路径观测值的表达式为：

其中，

式中，MCM′_ijk和ΔMCM′_ijk分别代表以频率i、j和k的去平均预处理后的非差和单差伪距多路径观测值；MCM_ijk、ΔMCM_ijk和分别代表以频率i、j和k的去平均预处理前的非差和单差伪距多路径观测值以及双差伪距多路径观测值；和分别代表以频率i、j和k的非差、单差和双差的伪距多路径观测值噪声；ξ_r，i、ξ_r，j和ξ_r，k分别代表接收机端频率为i、j和k的伪距硬件延迟；和分别代表卫星端频率为i、j和k的伪距硬件延迟；Δξ_r，i、Δξ_r，j和Δξ_r，k分别代表接收机端频率为i、j和k的单差伪距硬件延迟；M_i、M_j和M_k分别代表频率为i、j和k的伪距多路径；ΔM_i、ΔM_j和ΔM_k分别代表频率为i、j和k的单差伪距多路径；和分别代表频率为i、j和k的双差伪距多路径；N_i、N_j和N_k分别代表频率为i、j和k的非差整周模糊度参数；ΔN_i、ΔN_j和ΔN_k分别代表频率为i、j和k的单差整周模糊度参数；和分别代表频率为i、j和k的双差整周模糊度参数。

4.根据权利要求1所述的一种适用于多频GNSS精密导航定位中的多路径参数化方法，其特征在于，所述伪距多路径函数模型的表达式为：

MCM＝BM+ε

式中，MCM代表去平均预处理后的非差或单差或双差伪距多路径观测值向量，B代表设计矩阵；M代表待估的非差或单差或双差伪距多路径；ε代表伪距多路径观测值噪声；所述随机模型的表达式为：

式中，代表非差、单差或双差伪距观测值噪声方差，a、b、c均不相同；各个频率的非差或单差或双差伪距多路径估计公式为：