[发明专利]一种车辆定位方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种车辆定位方法及装置，涉及定位技术领域，该车辆定位方法包括，先获取目标车辆的传感器实时采集数据；并根据预先构建的预测速度计算模型和传感器实时采集数据，计算当前时刻的车辆预测速度；然后根据预先构建的基于车辆特征的位置模型、车辆预测速度以及传感器实时采集数据，计算基于车辆特征的第一实时车辆位置；以及根据预先构建的基于卫星定位的位置模型以及传感器实时采集数据，计算基于卫星定位的第二实时车辆位置；最后，对第一实时车辆位置和第二实时车辆位置进行融合计算处理，得到目标车辆在当前时刻的最终实时车辆位置,能够实现复杂场景的车辆定位，定位精度高，稳定性高，适用性好。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位方法及装置。

背景技术

随着物联网、人工智能、大数据等高新技术的发展，自动驾驶广泛应用，在一定程度上能够降低交通事故、提高通行效率、节省交通成本，从而促进社会发展。定位技术是无人车自动驾驶系统的核心技术之一，定位输出是无人驾驶系统中感知、路径规划等操作的关键输入。现有的车辆定位方法，通常采用基于北斗/GNSS（Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统）的定位技术，通过测量已知位置的卫星与车辆（即车辆上的GNSS接收机）的距离，通过距离交会的方式来确定车辆即车辆上的GNSS接收机）的位置。然而，在实践中发现，现有的车辆定位方法，容易受到复杂环境（例如城市高楼遮挡、峡谷等）的影响，以致卫星信号容易受到干扰，从而降低定位精度。可见，现有的车辆定位方法，适用性差，稳定性低，定位精度低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆定位方法及装置，能够实现复杂场景的车辆定位，定位精度高，稳定性高，适用性好。

本申请实施例第一方面提供了一种车辆定位方法，包括：

获取目标车辆的传感器实时采集数据；

根据预先构建的预测速度计算模型和所述传感器实时采集数据，计算当前时刻的车辆预测速度；

根据预先构建的基于车辆特征的位置模型、所述车辆预测速度以及所述传感器实时采集数据，计算基于车辆特征的第一实时车辆位置；

根据预先构建的基于卫星定位的位置模型以及所述传感器实时采集数据，计算基于卫星定位的第二实时车辆位置；

对所述第一实时车辆位置和所述第二实时车辆位置进行融合计算处理，得到所述目标车辆在所述当前时刻的最终实时车辆位置。

在上述实现过程中，先获取目标车辆的传感器实时采集数据；并根据预先构建的预测速度计算模型和传感器实时采集数据，计算当前时刻的车辆预测速度；然后根据预先构建的基于车辆特征的位置模型、车辆预测速度以及传感器实时采集数据，计算基于车辆特征的第一实时车辆位置；以及根据预先构建的基于卫星定位的位置模型以及传感器实时采集数据，计算基于卫星定位的第二实时车辆位置；最后，对第一实时车辆位置和第二实时车辆位置进行融合计算处理，得到目标车辆在当前时刻的最终实时车辆位置, 能够实现复杂场景的车辆定位，定位精度高，稳定性高，适用性好。

进一步地，所述根据预先构建的预测速度计算模型和所述传感器实时采集数据，计算当前时刻的车辆预测速度，包括：

获取当前时刻的实时气象情况数据、所述当前时刻的实时路况信息以及预先设置的车辆类型数据；

根据所述传感器实时采集数据，获取所述目标车辆在所述当前时刻的车辆当前速度；

根据所述实时气象情况数据确定当前气象情况权重系数，以及根据所述实时路况信息确定当前路况通畅程度系数，以及根据所述车辆类型数据确定所述目标车辆的车辆型号权重系数；