[发明专利]一种搭载于掘进机上的自动化钻锚杆机械臂装置

权利要求书

1.一种搭载于掘进机上的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，包括固定支座(1)、主机械臂(2)、副机械臂(3)、送料机构、锚杆库(7)、锚杆钻机(10)和钻机小车(12)，所述主机械臂(2)与固定支座(1)铰接，所述副机械臂(3)固定连接在主机械臂(2)上，所述副机械臂(3)包括两根滑轨(8)、钻机液压杆(5)和滑槽(16)，两根所述滑轨(8)设置在副机械臂(3)的两侧，两根所述滑轨(8)上设置有用于运送锚杆的送料机构，所述滑槽(16)设置在副机械臂(3)的上端，所述钻机液压杆(5)固定设置在滑槽(16)的端部，所述锚杆钻机(10)固定设置在钻机小车(12)上，所述钻机小车(12)底部设置有滑轮，所述滑轮滑动设置在滑槽(16)内，所述钻机液压杆(5)与钻机小车(12)传动连接，所述锚杆库(7)内放置有若干锚杆(13)，所述锚杆库(7)固定设置在滑槽(16)的上方，所述锚杆库(7)与锚杆钻机(10)间隙设置；

所述送料机构包括两个送料液压杆(6)和两个镜像对称的连杆机构(9)，两个所述送料液压杆(6)分别固定设置在两个滑轨(8)的端部，两个所述连杆机构(9)分别滑动设置在两个滑轨(8)上，所述送料液压杆(6)与连杆机构(9)传动连接；

所述连杆机构(9)包括上端连杆、下端连杆、前端连杆和后端连杆，所述上端连杆、下端连杆、前端连杆和后端连杆之间均铰接设置，且构成一个平行四边形，所述前端连杆为一根V型连杆(25)，所述V型连杆(25)的一端与上端连杆铰接，所述V型连杆(25)的夹角处与下端连杆铰接，两根所述滑轨(8)的前端均连接有一个使V型连杆(25)发生偏移的卡轨，所述卡轨呈平行四边形，所述V型连杆(25)的另一端滑动设置在卡轨上，两个所述连杆机构(9)的上端连杆上均固定设置有夹持锚杆的夹持机构。

2.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述夹持机构包括夹持液压杆(15)，两个所述夹持液压杆(15)相向设置，两个所述夹持液压杆(15)的前端均固定设置有与锚杆(13)的外壁相贴合的第一弧形片(17)。

3.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述锚杆钻机(10)上设置有用于夹紧锚杆的固定机构(11)，所述固定机构(11)内设置有若干滚轮(20)和若干固定杆(19)，若干所述固定杆(19)的中部呈弧形，若干所述滚轮(20)分别与若干固定杆(19)的中部滚动连接，若干所述固定杆(19)的一端均设置有与锚杆接触的第二弧形片(18)，所述第二弧形片(18)与固定杆(19)铰接。

4.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述主机械臂(2)的一端设置有U型槽，所述U型槽的两端均设置有一个用于铰接的连接耳(21)，所述连接耳(21)呈L型，两个所述连接耳(21)相背设置，所述固定支座(1)上设置有一个凸起部(24)，两个所述连接耳(21)与凸起部(24)铰接。

5.根据权利要求4所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述U型槽内设置有连接杆(22)，所述固定支座(1)的两端均设置有支撑液压杆(4)，两个所述支撑液压杆(4)与固定支座(1)的两端铰接，两个所述支撑液压杆(4)上均设置有伸缩杆，两个所述伸缩杆均铰接在连接杆(22)上。

6.根据权利要求5所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述固定支座(1)与支撑液压杆(4)铰接处的内侧设置有用于支撑液压杆(4)转动的斜面(23)。

7.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置，其特征在于，所述副机械臂(3)上设置有支撑座(14)，所述支撑座(14)上设置有用于放置锚杆的凹陷部。