[发明专利]一种搭载于掘进机上的自动化钻锚杆机械臂装置有效
申请号: | 202111053022.0 | 申请日: | 2021-09-09 |
公开(公告)号: | CN113494304B | 公开(公告)日: | 2021-11-30 |
发明(设计)人: | 古玉锋;赵耀晶;杜雨洁;张永吉;程浩;杨明瑞;高世椿;张帅;王育阳;赵宇飞 | 申请(专利权)人: | 长安大学 |
主分类号: | E21D20/00 | 分类号: | E21D20/00;E21B15/00 |
代理公司: | 西安正华恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 61271 | 代理人: | 傅晓 |
地址: | 710064 陕*** | 国省代码: | 陕西;61 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 搭载 掘进机 自动化 钻锚杆 机械 装置 | ||
1.一种搭载于掘进机上的自动化钻锚杆机械臂装置,其特征在于,包括固定支座(1)、主机械臂(2)、副机械臂(3)、送料机构、锚杆库(7)、锚杆钻机(10)和钻机小车(12),所述主机械臂(2)与固定支座(1)铰接,所述副机械臂(3)固定连接在主机械臂(2)上,所述副机械臂(3)包括两根滑轨(8)、钻机液压杆(5)和滑槽(16),两根所述滑轨(8)设置在副机械臂(3)的两侧,两根所述滑轨(8)上设置有用于运送锚杆的送料机构,所述滑槽(16)设置在副机械臂(3)的上端,所述钻机液压杆(5)固定设置在滑槽(16)的端部,所述锚杆钻机(10)固定设置在钻机小车(12)上,所述钻机小车(12)底部设置有滑轮,所述滑轮滑动设置在滑槽(16)内,所述钻机液压杆(5)与钻机小车(12)传动连接,所述锚杆库(7)内放置有若干锚杆(13),所述锚杆库(7)固定设置在滑槽(16)的上方,所述锚杆库(7)与锚杆钻机(10)间隙设置;
所述送料机构包括两个送料液压杆(6)和两个镜像对称的连杆机构(9),两个所述送料液压杆(6)分别固定设置在两个滑轨(8)的端部,两个所述连杆机构(9)分别滑动设置在两个滑轨(8)上,所述送料液压杆(6)与连杆机构(9)传动连接;
所述连杆机构(9)包括上端连杆、下端连杆、前端连杆和后端连杆,所述上端连杆、下端连杆、前端连杆和后端连杆之间均铰接设置,且构成一个平行四边形,所述前端连杆为一根V型连杆(25),所述V型连杆(25)的一端与上端连杆铰接,所述V型连杆(25)的夹角处与下端连杆铰接,两根所述滑轨(8)的前端均连接有一个使V型连杆(25)发生偏移的卡轨,所述卡轨呈平行四边形,所述V型连杆(25)的另一端滑动设置在卡轨上,两个所述连杆机构(9)的上端连杆上均固定设置有夹持锚杆的夹持机构。
2.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置,其特征在于,所述夹持机构包括夹持液压杆(15),两个所述夹持液压杆(15)相向设置,两个所述夹持液压杆(15)的前端均固定设置有与锚杆(13)的外壁相贴合的第一弧形片(17)。
3.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置,其特征在于,所述锚杆钻机(10)上设置有用于夹紧锚杆的固定机构(11),所述固定机构(11)内设置有若干滚轮(20)和若干固定杆(19),若干所述固定杆(19)的中部呈弧形,若干所述滚轮(20)分别与若干固定杆(19)的中部滚动连接,若干所述固定杆(19)的一端均设置有与锚杆接触的第二弧形片(18),所述第二弧形片(18)与固定杆(19)铰接。
4.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置,其特征在于,所述主机械臂(2)的一端设置有U型槽,所述U型槽的两端均设置有一个用于铰接的连接耳(21),所述连接耳(21)呈L型,两个所述连接耳(21)相背设置,所述固定支座(1)上设置有一个凸起部(24),两个所述连接耳(21)与凸起部(24)铰接。
5.根据权利要求4所述的自动化钻锚杆机械臂装置,其特征在于,所述U型槽内设置有连接杆(22),所述固定支座(1)的两端均设置有支撑液压杆(4),两个所述支撑液压杆(4)与固定支座(1)的两端铰接,两个所述支撑液压杆(4)上均设置有伸缩杆,两个所述伸缩杆均铰接在连接杆(22)上。
6.根据权利要求5所述的自动化钻锚杆机械臂装置,其特征在于,所述固定支座(1)与支撑液压杆(4)铰接处的内侧设置有用于支撑液压杆(4)转动的斜面(23)。
7.根据权利要求1所述的自动化钻锚杆机械臂装置,其特征在于,所述副机械臂(3)上设置有支撑座(14),所述支撑座(14)上设置有用于放置锚杆的凹陷部。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长安大学,未经长安大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202111053022.0/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。