[发明专利]GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站

说明书

本申请实施例公开了一种GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站，该方法可以包括：获取当前时刻下移动站及基准站的GNSS卫星观测数据；利用该GNSS卫星观测数据和双差观测方程，得到当前时刻的初始浮点解方差矩阵；根据该上一时刻的整周模糊度矩阵、上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵；根据当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵，得到当前时刻的GNSS整周模糊度矩阵。通过实施该方法，可以提高当前时刻的整周模糊度的固定成功率，实现精确定位。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站。

背景技术

当可见卫星数较少、周边遮挡严重或全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)天线本身的性能较差时，GNSS接收到的观测量(伪距、载波相位等)带有较大噪声，这会使实时动态技术(Real Time Kinematic，RTK)解算过程中的整周模糊度难以固定，RTK定位结果的精度较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站，有利于提高整周模糊度的固定成功率，实现精确定位。

本申请实施例第一方面提供了一种GNSS整周模糊度的固定方法，包括：

获取当前时刻下移动站及基准站的GNSS卫星观测数据；

利用所述GNSS卫星观测数据和双差观测方程，得到当前时刻的初始浮点解方差矩阵；

根据上一时刻的整周模糊度矩阵、上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵；

根据当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵，得到当前时刻的GNSS整周模糊度矩阵。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述方法还包括：

获取当前时刻对应的可见卫星的周跳信息；

若所述周跳信息指示当前时刻对应的可见卫星中存在发生周跳的第一可见卫星，则利用当前时刻的初始浮点解模糊度矩阵中所述第一可见卫星的初始浮点解模糊度，更新上一时刻的整周模糊度矩阵，并利用当前时刻的初始浮点解方差矩阵中所述第一可见卫星的初始浮点解方差，更新上一时刻的目标浮点解方差矩阵；

其中，所述根据上一时刻的整周模糊度矩阵、上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵，包括：

根据更新后的上一时刻的整周模糊度矩阵、更新后的上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，当前时刻下移动站及基准站的GNSS卫星观测数据包括第一双频观测数据；

其中，所述获取当前时刻对应的可见卫星的周跳信息，包括：

获取上一时刻下所述移动站及所述基准站的第二双频观测数据；

根据所述第一双频观测数据和所述第二双频观测数据，得到M-W组合观测值和电离层残差观测值；

根据所述M-W组合观测值和所述电离层残差观测值，确定当前时刻对应的可见卫星的周跳信息。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述方法还包括：