[发明专利]一种基于图像识别的矿用自动插销装置

说明书

本发明公开了一种基于图像识别的矿用自动插销装置，包括皮带架组件、框架组件及插销机构；所述皮带架组件包括托辊架组件及H架组件，所述托辊架组件架设固定在H架组件上方，所述托辊架组件和H架组件上设有多个插销孔；所述框架组件包括框架、框架支腿、摄像头及上顶板；所述插销机构包括底座、滑槽支撑板、滑槽、储销仓支撑板、储销仓、移动机构、下压机构；所述移动机构包括滑块、移动油缸、压板；所述下压机构包括下压油缸、下压组件、下压油缸固定组件、导向槽。本发明通过设置对称的插销机构及两个摄像头，实现精准定位插销，提高了插销效率，提高了安全性，设置导向机构，实现各部件之间平稳运动，具有结构简单、定位精准、效率高等优点。

技术领域

本发明涉及煤矿井下快速掘进领域，具体涉及一种基于图像识别的矿用自动插销装置。

背景技术

近年来，随着煤矿开采机械化和智能化程度的提高，采掘失衡逐渐成为煤矿开采过程中的突出问题，特别是随着采煤工作面的智能化推进，开采速度不断提高，对掘进面的推进速度也提出了更高的要求，采掘失衡问题更加严重。

深入研究煤矿快速掘进系统相关问题，可以提高煤矿巷道掘进作业的技术指标和自动化程度，以满足安全、高效掘进的需求。目前大部分巷道在掘进过程中，仍然依靠人工安装皮带架组件，以适应带式输送机运煤的需求，严重影响掘进的速度。如何实现皮带架组件的自动安装，是提高掘进速度的关键环节之一。2019年11月26日授权的专利“插销装置”（申请号CN201922061948.9）结构简单，但插销孔定位较难且无法在煤矿井下使用。因此，有必要研究一种定位精准、高效的自动插销装置。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明提供了一种基于图像识别的矿用自动插销装置，通过控制移动油缸、下压油缸，实现插销装置的快速插销功能；此外，采用两个摄像头，实现插销孔的精确定位，具有结构简单、定位精准、效率高等优点。

本发明的技术方案是：一种基于图像识别的矿用自动插销装置，包括皮带架组件、框架组件及插销机构；

所述皮带架组件包括托辊架组件及H架组件，所述托辊架组件架设固定在H架组件上方，所述托辊架组件和H架组件上设有多个插销孔；

所述框架组件包括框架、框架支腿、摄像头及上顶板，所述框架支腿设置在皮带架组件的两侧，所述框架设置在皮带架组件的上方，固定在框架支腿上，所述上顶板设置在框架的上方，所述摄像头设置在上顶板的底部；

所述插销机构包括设置在框架支腿上的底座、设置在底座上方的滑槽支撑板、设置在滑槽支撑板上方的滑槽、设置在滑槽上的储销仓支撑板、设置在储销仓支撑板上的储销仓、带动储销仓内C型销移动的移动机构、设置在储销仓靠近插销孔一端的下压机构；

所述移动机构包括设置在储销仓支撑板底部的滑块、带动储销仓支撑板在滑槽内滑动的移动油缸、设置在储销仓内部的压板，所述压板底部设置在储销仓支撑板上，所述移动油缸的一端和储销仓支撑板连接，另一端和滑槽支撑板连接，移动油缸动作带动滑块在滑槽内滑动，从而带动压板移动，推动C型销在储销仓内移动，实现C型销输送进给；

所述下压机构包括下压油缸、下压组件、下压油缸固定组件、导向槽，所述下压油缸固定组件为“门”结构，固定设置在储销仓两侧的储销仓支撑板上，所述下压油缸一端和下压油缸固定组件连接，另一端和下压组件连接，所述导向槽固定在储销仓的侧面，所述下压组件包括“门”型活动杆和“V”型下压件，所述活动杆的一个竖直杆设置在导向槽内与下压油缸的输出端连接，所述导向槽在下压组件下压过程中起到保护、导向作用，另一个竖直杆的底部和下压件的交叉点连接，使得下压件开口朝向C型销，且中心和C型销的中心处于同一竖直直线上，保证了下压的稳定型和垂直度。

进一步的，所述压板和储销仓的侧面通过弹簧连接，方便压板复位。

进一步的，所述弹簧内部设有导向柱，所述导向柱的一端固定在储销仓的侧面，通过导向柱进行导向，用以实现C型销的定位精度，保证C型销垂直下压。