[发明专利]一种帆叶式输电线路巡检机器人

权利要求书

1.一种帆叶式输电线路巡检机器人，其特征在于，所述机器人包括：

控制箱，包括左右分别设置的两列帆叶，所述帆叶通过调节机构与控制箱内的驱动调节装置连接，所述驱动调节装置用于基于当前风力值自适应调节帆叶姿态，并控制所述机器人按照预置巡检速度进行线路巡检；所述控制箱还包括与所述驱动调节装置连接的帆叶姿态控制电机；所述调节机构，包括驱动机构和电机输出组件，且所述驱动机构和所述电机输出组件成平行四杆结构，所述电机输出组件包括：

与所述帆叶姿态控制电机铰接的帆叶控制轴套，用于带动帆叶传动轴运动；

分别与所述帆叶控制轴套铰接的两个所述帆叶传动轴；

所述驱动机构包括：

与所述帆叶传动轴连接的帆叶安装轴；

与所述帆叶安装轴连接的轴承联轴器；

与所述轴承联轴器连接的联轴器，所述联轴器与所述帆叶连接；

当所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整时，所述驱动调节装置发送帆叶调节信号，所述帆叶姿态控制电机接收所述帆叶调整信号并控制调节机构移动；

与所述驱动调节装置连接且设置于所述调节机构上的传感器，用于获取所述当前风力值；

设置于所述控制箱上的检测装置，用于检测当前线路，并将故障线路图像发送至故障检测控制端；

与驱动调节装置连接且设置于所述控制箱外部的太阳能充电装置；

与所述控制箱固定连接的两个机械臂，所述机械臂的另一端与行走轮固定连接，所述行走轮通过穿过所述机械臂的输电线路与所述控制箱内的驱动调节装置连接。

2.根据权利要求1所述的电线路巡检机器人，其特征在于，所述驱动调节装置用于基于当前风力值自适应调节帆叶姿态，并控制所述机器人按照预置巡检速度进行线路巡检，包括：

预置最大风力阈值和最小风力阈值；

若所述当前风力值大于所述最大风力阈值，则所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整，且对所述行走轮进行电机制动；

若所述当前风力值大于等于所述最小风力阈值且小于等于最大风力阈值，则所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整；

若所述当前风力值小于所述最小风力阈值，则所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整，且对所述行走轮进行动力补充。

3.根据权利要求2所述的电线路巡检机器人，其特征在于，所述驱动调节装置用于控制所述调节机构对所述帆叶姿态进行自适应调整，包括：

所述传感器获取前一次风力值；

若所述当前风力值小于所述前一次风力值，则控制所述帆叶安装轴带动所述轴承联轴器和所述联轴器移动，将所述帆叶的角度增加预置度数；

若所述当前风力值大于所述前一次风力值，则通过控制所述帆叶安装轴带动所述轴承联轴器和所述联轴器移动，将所述帆叶的角度减小所述预置度数。

4.根据权利要求3所述的电线路巡检机器人，其特征在于，所述机器人开始工作之前通过所述调节机构将所述帆叶回收在所述控制箱左右两侧。

5.根据权利要求4所述的电线路巡检机器人，其特征在于，在所述机器人开始工作之前，所述驱动调节装置还用于预置启动巡检阈值，若当前风力值大于等于所述启动巡检阈值，则取消所述机器人的电机制动。

6.根据权利要求5所述的电线路巡检机器人，其特征在于，所述检测装置包括：

设置于所述控制箱外部上端的第一摄像机，用于检测当前上端线路；

设置于与所述控制箱下端连接的主控吊舱内的第二摄像机，用于检测当前下端线路，所述主控吊舱中还包括一驱动装置，用于移动所述第二摄像机。

7.根据权利要求6所述的电线路巡检机器人，其特征在于，所述传感器为拉压力传感器，且所述传感器设置于所述调节机构的所述帆叶传动轴上。

8.根据权利要求1-6任意一项 所述的电线路巡检机器人，其特征在于，所述传感器用于获取所述当前风力值，包括：

获取所述机器人当前巡检速度；

根据所述当前巡检速度和所述预置巡检速度调整时间间隔；

所述传感器按照所述时间间隔获取所述当前风力值。