[发明专利]一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法

权利要求书

1.一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，其特征在于，桌面宠物机器人(1)包括头部(2)、腿部(3)和脚部(4)；所述头部(2)的前端面的上部设置有摄像头(5)，所述头部(2)的内部设置有wifi模块和射频收发模块，所述头部的内部设置有电子罗盘。

2. 根据权利要求1所述的一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，其特征在于，两只桌面宠物机器人A和B的wifi都连接到同一个热点上（比如同一路由器）； 两机器人的内部wifi模块可以得到其与路由器之间的连接强度，分别为S_A和S_B；两机器人内部的射频收发模块会不断的将自身的身份id和wifi连接强度数据进行广播。

3.根据权利要求1所述的一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，其特征在于，当机器人A收到机器人B的广播数据后，将自身的wifi连接强度数据S_A和收到的S_B进行对比，若S_A和S_B之间的偏差小于设定的阈值S_AB，则机器人A确认附近存在机器人B。

4.根据权利要求1所述的一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，其特征在于，机器人A确认附近存在机器人B之后，机器人A广播一包带有启动搜索目标标识的数据包，机器人B收到该数据包后，发送一个带有确认标识的数据包；机器人A收到机器人B发送的带有确认标识的数据包后，原地旋转一周并通过面部的摄像头搜索机器人B，当发现机器人B后，机器人A调整自身朝向，使机器人B的图像位于摄像头图像的中间部分；之后机器人A广播一包带有发现机器人B标识的数据包，机器人B接收到该数据包后，原地旋转一周并通过面部的摄像头搜索机器人A，当发现机器人A后，机器人B调整自身朝向，使机器人A的图像位于摄像头图像的中间部分，至此机器人A和机器人B呈面对面朝向。

5.根据权利要求1所述的一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，其特征在于，机器人A和机器人B呈面对面朝向之后，机器人B广播一包带有发现机器人A标识的数据包，机器人A接收到该数据包后，通过机器人B在摄像头图像中的大小计算两机器人之间的距离L，若L大于第一阈值距离L1，则机器人A前进，直到LL1；若L小于第二阈值距离L2，则机器人A后退，直到LL2；之后机器人A广播一包带有到达交互范围标识的数据包，并启动交互流程，机器人B接收到该数据包后，也启动交互流程。