[发明专利]基于AR技术的焊接工件组对方法

权利要求书

1.基于AR技术的焊接工件组对方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：首先对AR摄像头(2)与工作台(1)的工作坐标系进行标定，具体的来说，在保证焊接区域光源合适的情况下先将AR摄像头(2)布置在工作台(1)的正上方，接着AR摄像头(2)对着工作台(1)的上表面进行取相和扫描，其中优先确定工作台(1)的上表面四个边角的坐标，预设其为基础坐标，接着确定工作台(1)的上表面横线与竖线交叉点的交差点坐标，每一个横线与竖线交叉点的交差点坐标都预设为判断坐标，每一个判断坐标都与基础坐标存在位置关系，AR摄像头(2)内部记录每一个判断坐标的相对位置；

S2：对工作台(1)与焊接机械臂(3)的工作坐标系进行标定，具体的来说，AR摄像头(2)确定工作台(1)坐标系后，AR摄像头(2)依次向焊接机械臂(3)方向偏移一定角度，直到AR摄像头(2)的取相范围完全覆盖焊接机械臂(3)，此时AR摄像头(2)不再偏转，接着AR摄像头(2)对焊接机械臂(3)的底座、主体支撑和焊接部依次进行坐标确定，同时计算焊接机械臂(3)焊接部与工作台(1)上表面四个边角的距离值；

S3：导入工件CAD图纸，进行解析并投影到工作台(1)上，接着将欲焊接的工件CAD图纸导入AR摄像头(2)内，AR摄像头(2)先对CAD图纸进行解析，AR摄像头(2)接着对解析后的CAD图纸进行方向上的修正，使其满足焊接机械臂(3)的工作范围，再将修正后的CAD图纸投影到工作台(1)上；

S4：工作人员根据工作台(1)上的投影进行操作摆放，其中AR摄像头(2)通过内置的算法会将工件的投影与某一点交差点坐标即判断坐标相重合，这样便于工作人员正确的确定摆放位置；

S5：最后焊接机械臂(3)执行焊接工作。

2.根据权利要求1所述的基于AR技术的焊接工件组对方法，其特征在于，所述组队方法需要涉及工作台(1)、AR摄像头(2)和焊接机械臂(3)等构件，其中焊接机械臂(3)位于工作台(1)的一侧，工作台(1)的上方安装AR摄像头(2)，AR摄像头(2)通过导线连接焊接机械臂(3)，工作台(1)包括面板(11)、支撑柱(12)、底基础(13)和斜拉架(14)，底基础(13)通过支撑柱(12)和斜拉架(14)连接面板(11)，面板(11)的上表面四个边角处均涂刷有标记，面板(11)上标记有均匀分布的横线和竖线，横线的间距值与竖线的间距值相同。

3.根据权利要求1所述的基于AR技术的焊接工件组对方法，其特征在于，所述组队方法涉及的AR摄像头(2)内侧设有计算单元(21)、取相单元(22)、解析单元(23)、修正单元(24)、图像缓冲模块(25)、矫正模块(26)和复查模块(27)，其中计算单元(21)的输入端连接取相单元(22)和图像缓冲模块(25)，计算单元(21)的输出端连接解析单元(23)，解析单元(23)的输出端连接修正单元(24)，修正单元(24)与矫正模块(26)电连接，矫正模块(26)的输入端连接复查模块(27)。

4.根据权利要求1所述的基于AR技术的焊接工件组对方法，其特征在于，所述AR摄像头(2)为可转动取相摄像头。