[发明专利]无人机轨迹处理方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供了一种无人机轨迹处理方法、装置、电子设备和存储介质。所述的方法，包括：基于多个TDOA站点在第K个时刻的M组时差信息，确定无人机在第K个时刻的实测位置；每组时差信息表征了对应的两个TDOA站点在对应时刻接收到所述无人机的信号的时差；判断所述第K个时刻的实测位置是否发生位置偏离；若发生位置偏离，则根据所述无人机的轨迹中第L个时刻的轨迹位置，确定所述无人机在第K个时刻的预测位置；其中，L小于K；将所述第K个时刻的预测位置作为所述轨迹中第K个时刻的轨迹位置，以更新所述轨迹。

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机轨迹处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

近年来无人机应用于各个领域，对无人机的高效定位及其轨迹的精准处理已经成为了业界的发展趋势。

TDOA定位是一种利用时间差进行定位的方法。例如：可以通过测量信号到达各个监测站的绝对时间差，作出以探测站点为焦点，距离差为长轴的双曲线，来确定信号的位置。

由TDOA定位原理可知，其定位精度受基站布局几何形式和时差计算精度的影响，其中基站布局几何形式对定位精度的影响可以使用几何精度因子（GDOP,GeometricDilution of Precision）来描述，GDOP越小，定位精度越高。根据图1可以看出GDOP值随无线信号源所处位置产生变化，如图1中区域1、2、3和4的GDOP值偏大，无线信号源处于此区域（可描述为高GDOP区域）时定位精度下降，从而导致定位误差增大。

发明内容

本发明提供了一种无人机轨迹处理方法、装置、电子设备和存储介质，以解决定位误差较大的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种无人机轨迹处理方法，包括：

基于多个TDOA站点在第K个时刻的M组时差信息，确定无人机在第K个时刻的实测位置；每组时差信息表征了对应的两个TDOA站点在对应时刻接收到所述无人机的信号的时差；

判断所述第K个时刻的实测位置是否发生位置偏离；

若发生位置偏离，则根据所述无人机的轨迹中第L个时刻的轨迹位置，确定所述无人机在第K个时刻的预测位置；其中，L小于K；

将所述第K个时刻的预测位置作为所述轨迹中第K个时刻的轨迹位置，以更新所述轨迹。

可选的，判断所述第K个时刻的实测位置是否发生所述位置偏离，包括：

根据第M个时刻在所述轨迹中的轨迹位置与所述第K个时刻的实测位置，判断无人机在所述所述第K个时刻的实测位置是否发生所述位置偏离，其中M小于K。

可选的，根据第M个时刻在所述轨迹中的轨迹位置与所述第K个时刻的实测位置，判断无人机在所述所述第K个时刻的实测位置是否发生所述位置偏离，还包括：

计算所述第M个时刻的轨迹位置与所述第K个时刻的实测位置之间的欧氏距离，

若所述欧氏距离大于预设的距离阈值，则确定发生所述所述位置偏离。

可选的，根据所述无人机的轨迹中第L个时刻的轨迹位置，确定所述无人机在第K个时刻的预测位置，包括：

根据所述无人机的轨迹中第L个时刻的轨迹位置，以及M组时差的变化信息，确定所述无人机在第K个时刻的预测位置，每组时差变化信息表征了：对应的一组时差信息在所述第K个时刻与所述第L个时刻间的变化量。

可选的，根据所述无人机的轨迹中第L个时刻的轨迹位置，以及M组时差的变化信息，确定所述无人机在第K个时刻的预测位置，还包括：

确定多组偏导信息，每组偏导信息表征了所述无人机的x轴方向位移对于对应的一组时差信息的偏导，以及：所述无人机的y轴方向位移针对于对应的一组时差信息的偏导；