[发明专利]一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取末端执行器处于姿态角度约束区间内的预设角度时的末端执行器位姿；根据所述末端执行器位姿与机器人的预设位置约束空间的边界面的相对位置关系，确定所述末端执行器位姿与所述预设位置约束空间的边界面交点；根据所述边界面交点、末端执行器近端位置和末端执行器长度，调整所述姿态角度约束区间，调整后的所述姿态角度约束区间用于机器人末端姿态的控制。本发明实施例的技术方案可在保证安全的前提下，提高机器人的操作性能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在机器人控制过程中，为了保护机器人自身与协作人员的安全，通常需要约束机器人的运动范围。

该范围一般包括笛卡尔空间的位置约束和机器人的姿态约束。传统方法只是设置固定的笛卡尔空间的位置约束，并设置机器人姿态的最大姿态约束。如果该约束过大，虽然机器人能在运行中保持在笛卡尔空间的位置约束内，但导致机器人的操作性能下降；如果该约束过小，机器人其他部位就会有较大区域超出位置约束边界，达不到安全保护的目的。对机器人姿态的最大姿态约束的调整通常需要统计大量的机器人运行数据，并由技术人员根据运行数据对机器人姿态的最大姿态约束进行调整，不仅效率低，在运行数据有限的情况下，调整结果不够准确，难以保证机器人的操作性能和安全性需求。

发明内容

本发明提供一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质，以在保证安全的前提下，提高机器人的操作性能。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人末端姿态控制方法，包括：

获取末端执行器处于姿态角度约束区间内的预设角度时的末端执行器位姿；

根据所述末端执行器位姿与机器人的预设位置约束空间的边界面的相对位置关系，确定所述末端执行器位姿与所述预设位置约束空间的边界面交点；

根据所述边界面交点、末端执行器近端位置和末端执行器长度，调整所述姿态角度约束区间，调整后的所述姿态角度约束区间用于机器人末端姿态的控制。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人末端姿态控制装置，包括：

末端位姿获取模块，用于获取末端执行器处于姿态角度约束区间内的预设角度时的末端执行器位姿；

边界面交点确定模块，用于根据所述末端执行器位姿与机器人的预设位置约束空间的边界面的相对位置关系，确定所述末端执行器位姿与所述预设位置约束空间的边界面交点；

角度约束调整模块，用于根据所述边界面交点、末端执行器近端位置和末端执行器长度，调整所述姿态角度约束区间，调整后的所述姿态角度约束区间用于机器人末端姿态的控制。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述事故数据分电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的机器人末端姿态控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例提供的机器人末端姿态控制方法。

本发明实施例提供的一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质，通过末端执行器位姿和预设位置约束空间的边界面的位置关系，调整机器人末端的姿态角度约束区间，解决了机器人姿态约束调整效率低不准确的问题，实现了在保证安全的前提下，提高机器人的操作性能的效果。

附图说明