[发明专利]一种复杂箱体内外表面自动抛光工作站

权利要求书

1.一种复杂箱体内外表面自动抛光工作站，其特征在于：包括装有水平轨道（35’）的第七轴座（3），所述水平轨道上装有至少一个与之构成移动副的可牵引移位的第八轴座（4），所述第八轴座的垂向轨道（35）与可驱动升降的机器人底座（42）构成移动副；所述机器人底座上安装六轴机械人，所述机械人的手臂端装有第一工装（37），所述第一工装装有与之构成水平轴旋转副的第二工装（38），所述第二工装装有与之构成垂向轴旋转副的第三工装（39），所述第三工装装有带抛光头（13）的抛光机（12）。

2.根据权利要求1所述的复杂箱体内外表面自动抛光工作站，其特征在于：还包括安置在机器人底座上的工具库（6），所述工具库的底板（31）上装有存储支架（29）以及砂纸更换筒（19）和砂纸回收筒（20），所述存储支架制有多个与抛光头轴柄适配的侧插槽；所述砂纸回收筒（20）的一侧装有砂纸去除机构（21），所述砂纸去除机构具有可朝砂纸回收筒筒口水平伸缩的剔除头。

3.根据权利要求2所述的复杂箱体内外表面自动抛光工作站，其特征在于：所述砂纸去除机构由支座上的旧砂纸去除气缸以及可以被驱动的一对针状剔除头构成；所述砂纸更换筒的底部装有砂纸顶升气缸。

4.根据权利要求3所述的复杂箱体内外表面自动抛光工作站，其特征在于：所述砂纸更换筒和砂纸回收筒的筒壁分别具有垂向槽。

5.根据权利要求4所述的复杂箱体内外表面自动抛光工作站，其特征在于：所述第一工装、第二工装、第三工装组成抛光执行机构，所述抛光执行机构上装有除尘装置；所述第一工装上装有工业相机以及驱动第二工装的第一伺服电机，所述第二工装装有驱动第三工装的第二伺服电机。

6.根据权利要求5所述的复杂箱体内外表面自动抛光工作站，其特征在于：所述第七轴座的前侧安装箱体定位固定工装，所述箱体定位固定工装的定位平台三边具有间隔分布的基准定位块，另一边装有间隔分布的可调定位块。

7.根据权利要求6所述的复杂箱体内外表面自动抛光工作站，其特征在于：所述基准定位块、可调定位块与箱体接触的表面均有尼龙包覆层。

8.根据权利要求7所述的复杂箱体内外表面自动抛光工作站，其特征在于：所述机器人底座通过链条带有配重块。