[发明专利]基于BPMN工作流的人机协同组装系统和方法

权利要求书

1.一种基于BPMN工作流的人机协同组装方法，其特征在于，基于Python BPMN程序加载BPMN工作流模型，以执行对应的工作流流程；所述BPMN工作流模型包括检测节点、单一网关、机器人任务节点和人工任务节点；

所述工作流流程包括：

A1.进入检测节点以执行：向配备视觉系统的机器人发送检测指令，使所述机器人检测工件存放区域是否有工件，并接收所述机器人发回的检测结果信息；

A2.进入单一网关以执行：若所述检测结果信息表明检测到工件，则转至步骤A3，否则，向交互终端发送第一类审批信息并转至步骤A4；所述第一类审批信息为询问是否结束本次工作流流程的询问信息；

A3.进入机器人任务节点以执行：向所述机器人发送控制指令，使所述机器人把工件从所述工件存放区域取出并放置在目标放置点，若接收到所述机器人发回的表示完成本次机器人任务的反馈信息，则向所述交互终端发送第二类审批信息并转至步骤A4；所述第二类审批信息是询问本次人工任务是否完成的询问信息；

A4.进入人工任务节点以执行：若接收到针对第一类审批信息的第一确认信号，则结束本次工作流流程；若接收到针对第二类审批信息的第二确认信号，则转至步骤A1；所述第一确认信号是表示同意结束本次工作流流程的应答信号，所述第二确认信号是表示本次人工任务已完成的应答信号。

2.根据权利要求1所述的基于BPMN工作流的人机协同组装方法，其特征在于，所述BPMN工作流模型还包括任务确认节点；步骤A1之前，还包括：

A0.进入任务确认节点以执行：获取机器人的状态信息，根据所述状态信息向交互终端发送第三类审批信息，若接收到所述交互终端发回的第三确认信号，才执行步骤A1；所述第三类审批信息是询问是否启动工作流流程的询问信息，所述第三确认信号是表示同意启动工作流流程的应答信号。

3.根据权利要求1所述的基于BPMN工作流的人机协同组装方法，其特征在于，所述机器人任务节点包括工件提取节点和工件放置节点；所述控制指令包括提取控制指令和放置控制指令；步骤A3中的向所述机器人发送控制指令，使所述机器人把工件从所述工件存放区域取出并放置在目标放置点的步骤包括循环执行以下步骤直到完成一组工件的转移：

A301.进入工件提取节点以执行：向所述机器人发送提取控制指令，使所述机器人抓取目标工件并移动到预设的过渡位姿点，并接收所述机器人发回的表示完成本次提取任务的反馈信息；

A302.进入工件放置节点以执行：向所述机器人发送放置控制指令，使所述机器人把所述目标工件放置在对应的目标放置点后移动到预设的拍摄点，并接收所述机器人发回的表示完成本次放置任务的反馈信息。

4.根据权利要求3所述的基于BPMN工作流的人机协同组装方法，其特征在于，所述提取控制指令包含预设的过渡位姿数据；所述提取控制指令用于使所述机器人抓取目标工件后根据所述预设的过渡位姿数据把所述目标工件移动到预设的过渡位姿点；

所述放置控制指令包含与所述目标工件对应的目标放置位姿数据和预设的拍照位姿数据；所述放置控制指令用于使所述机器人根据所述目标放置位姿数据以对应的目标放置位姿把所述目标工件放置在对应的目标放置点，并用于使所述机器人根据所述预设的拍照位姿数据以对应的拍照位姿移动到预设的拍摄点。

5.根据权利要求1所述的基于BPMN工作流的人机协同组装方法，其特征在于，在执行工作流流程的过程中，实时记录和显示任务执行状态信息；所述任务执行状态信息包括各节点的开始时间信息和结束时间信息。