[发明专利]基于手持式激光雷达的地下廊道危险区识别方法及系统

说明书

本发明属于三维激光点云处理领域，提供了一种基于手持式激光雷达的地下廊道危险区识别方法及系统。该方法包括，对手持式激光雷达获取的激光点云数据进行自适应聚类；基于手持式激光雷达获取的激光点云数据结合手持式激光雷达获取的惯导位姿数据进行激光点云拼接；采用建筑信息模型识别拼接后激光点云中的铺设部件及其分布状态；根据预设的地下廊道的部件分布模型，对当前铺设部件及其分布状态进行诊断，识别是否存在危险区，若是，则报警。本发明可实现对地下廊道的快速检测排查，并快速准确的识别地下廊道危险区。同时可通过提升激光点云拼接的精度，提升激光点云图像的准确性，进而提高危险区的识别准确性，便于提升排查效率。

技术领域

本发明属于三维激光点云处理领域，尤其涉及一种基于手持式激光雷达的地下廊道危险区识别方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

地下廊道是电网铺设的一种实践形式。其铺设在地下，隐蔽性强，可对空间进行充分积极的利用，还可同时铺设通信、热力、燃力等公共设施，利用效率高，有较好的性价比。

地下廊道需要定期维护，阶段性的进行测绘检测，以跟踪其可能出现的损坏、消耗、移位或者危险情况等危险区域，并进行及时排查。

由于地下廊道所布设的设备部件众多，系统庞大，廊道沿线长，检修维护进行缓慢。人工检看所有部件效率较低，无法实施。

为了有效提高检测效率，如何在有限人力下，同时保全人力检修的安全，不出现检测过程中的二次伤害，无安全隐患，基于信息技术实现快速的检测排查，是本领域的技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种基于手持式激光雷达的地下廊道危险区识别方法及系统，其能够准确的对地下廊道危险区进行识别，实现对地下廊道的快速检测排查。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一个方面提供一种基于手持式激光雷达的地下廊道危险区识别方法。

基于手持式激光雷达的地下廊道危险区识别方法，包括：

对手持式激光雷达获取的激光点云数据进行自适应聚类；

基于手持式激光雷达获取的激光点云数据结合手持式激光雷达获取的惯导位姿数据进行激光点云拼接；

采用建筑信息模型识别拼接后激光点云中的铺设部件及其分布状态；

根据预设的地下廊道的部件分布模型，对当前铺设部件及其分布状态进行诊断，识别是否存在危险区，若是，则报警。

进一步的，采用手持式激光雷达需要按照规定扫描作业标准进行激光点云数据采集；所述规定扫描作业标准至少包括以下任一：

(1)采集路线行程闭环；

(2)采集路线的初始位置以及结束位置通过GPS采集得到位置点信息；

(3)目标视场中存在至少一目标点的位置点信息已知。

进一步的，所述采用建筑信息模型识别拼接后激光点云中的铺设部件及其分布状态包括：根据所述建筑信息模型，获取地下管廊的铺设部件的设计参数；根据拼接后的激光点云及其对应聚类，依次与所述建筑信息模型中的地下管廊的铺设部件的设计参数进行对比，针对与建筑信息模型中的铺设部件的设计参数匹配的聚类，记录对应的位置信息。

进一步的，所述危险区诊断的过程包括：

识别出的铺设部件及其分布状态与预设的地下廊道的部件分布模型中铺设部件及其合理分布范围进行比较，判断是否相符，如果相符，认为正常，如果不相符，根据该部件分布模型的安全位置范围，判断其是否危险，如果危险，进行报警。