[发明专利]猫砂盆及其转桶定位方法及装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种猫砂盆及其转桶定位方法及装置和存储介质，其中，猫砂盆的转桶上设有磁铁，猫砂盆的底座上设有霍尔元件，霍尔元件用于检测磁铁产生的磁场强度变化以输出霍尔检测信号，猫砂盆的转桶定位方法包括：控制转桶沿第一方向转动，并对霍尔检测信号进行采样以获得霍尔检测信号的抛物线变化趋势；根据霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量；根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动，以使转桶回到初始位置，其中，第二方向与第一方向相反。由此，根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。

技术领域

本发明涉及宠物用品技术领域，尤其涉及一种猫砂盆的转桶定位方法、一种计算机可读存储介质、一种猫砂盆和一种猫砂盆的转桶定位装置。

背景技术

目前，现有的猫砂盆很少见到使用线性霍尔元件来进行转桶位置调整，即使采用线性霍尔元件进行转桶定位，通常也是以线性霍尔元件输出的预设固定电压值作为基准，以判断磁铁与霍尔元器件的位置关系，从而，判断转桶登入口平台与外桶的登入口的位置关系。

然而，相关技术的问题在于，由于磁铁磁场强度差异、结构尺寸偏差以及霍尔元器件本身的差异，往往会带来以霍尔元件输出固定电压值来判断磁铁与霍尔元器件的位置偏差，进而，导致转桶登入口平台与外桶的登入口的角度产生偏差，造成转桶定位不准确。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种猫砂盆的转桶定位方法，能够根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种猫砂盆。

本发明的第四个目的在于提出一种猫砂盆的转桶定位装置。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种猫砂盆的转桶定位方法，其中，所述猫砂盆的转桶上设有磁铁，所述猫砂盆的底座上设有霍尔元件，所述霍尔元件用于检测所述磁铁产生的磁场强度变化以输出霍尔检测信号，所述方法包括：控制所述转桶沿第一方向转动，并对所述霍尔检测信号进行采样以获得所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势；根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量；根据所述转桶补偿量控制所述转桶沿第二方向转动，以使所述转桶回到初始位置，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

根据本发明实施例的猫砂盆的转桶定位方法，控制转桶沿第一方向转动，并对霍尔检测信号进行采样以获得霍尔检测信号的抛物线变化趋势，进而，根据霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定磁铁所产生的磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点，并根据磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，以及，根据转桶补偿量控制转桶沿第二方向转动，以使转桶回到初始位置，其中，第二方向与第一方向相反。由此，根据转桶补偿量补偿转桶位置与初始位置之间的位置偏差，提高转桶定位的精确性。

另外，根据本发明上述实施例的猫砂盆的转桶定位方法，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，在控制所述转桶沿第一方向转动时，所述磁铁先靠近所述霍尔元件、再远离所述霍尔元件，以便在对所述霍尔检测信号进行采样时获得所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势。

根据本发明的一个实施例，根据所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点获取转桶补偿量，包括：根据所述霍尔检测信号的抛物线变化趋势确定所述磁铁远离所述霍尔元件后的霍尔检测信号采样点作为补偿采样点，并获得所述补偿采样点与所述磁场强度极值对应的霍尔检测信号采样点之间的间隔时间，以及将所述间隔时间作为所述转桶补偿量。