[发明专利]侧扫声呐海底线检测方法和装置

说明书

本申请公开了一种侧扫声呐海底线检测方法和装置。所述方法包括：将侧扫声呐接收的当前帧回波数据输入第一识别模型，得到当前帧回波数据中包含海底点的目标数据块，第一识别模型基于不同帧样本回波数据中的样本数据块及样本数据块对应的第一标签进行训练得到，第一标签指示样本数据块是否包含海底点；将目标数据块输入第二识别模型，得到目标数据块中包含海底点的目标子数据块，第二识别模型基于子样本数据块及子样本数据块对应的第二标签进行训练得到，子样本数据块从包含海底点的样本数据块中截取得到，第二标签指示子样本数据块是否包含海底点；基于目标子数据块以及侧扫声呐接收到的历史帧回波数据中的海底点，在当前声呐图像中标记海底线。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种侧扫声呐海底线检测方法和装置。

背景技术

侧扫声呐是斜距成像模式，成像的好坏是由分辨力、检测力等多个指标综合评定，形成的声呐图像中间会存在所谓的“水柱区域”，水柱区域两侧较明显的边界线就是海底线，表征侧扫声呐拖鱼距海底的实时高度，是目标量测、斜距改正及图像灰度均衡化的重要参数，因此，准确检测声呐图像中的海底线是后续正确斜距改正的关键所在。

目前，现有的海底线检测方案主要是在声呐图像的后期处理中，利用图像边缘技术或者阈值法进行海底线提取。但是，前者需借助于LOG（Laplacian of Gaussian，高斯拉普拉斯）算子，对成图质量要求高，在实际的侧扫声呐图像中难以实现，后者需要通过人工凭借经验设定阈值，效率和精度均较低，且两者均不能实现实时检测。

因此，目前亟需一种能够实时、高效且高精度的海底线检测方案。

发明内容

本申请实施例提供一种侧扫声呐海底线检测方法和装置，能够在实时扫测过程中实现高精度、高效的海底线检测。

为了实现上述目的，本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，提供一种侧扫声呐海底线检测方法，包括：

将侧扫声呐接收的当前帧回波数据输入第一识别模型，得到所述当前帧回波数据中包含海底点的目标数据块，所述第一识别模型是基于不同帧样本回波数据中的样本数据块及样本数据块对应的第一标签进行训练得到，所述第一标签用于指示所对应的样本数据块是否包含海底点；

将所述目标数据块输入第二识别模型，得到所述目标数据块中包含海底点的目标子数据块，所述第二识别模型是基于子样本数据块及所述子样本数据块对应的第二标签进行训练得到，所述子样本数据块从包含海底点的样本数据块中截取得到，所述第二标签用于指示所述子样本数据块是否包含海底点；

基于所述目标子数据块以及所述侧扫声呐接收到的历史帧回波数据中的海底点，在当前声呐图像中标记海底线，所述当前声呐图像由所述侧扫声呐已接收的各帧回波数据拼接而成、且随着新接收的回波数据被不断更新。

第二方面，提供一种侧扫声呐海底线检测装置，包括：

第一识别单元，用于将侧扫声呐接收的当前帧回波数据输入第一识别模型，得到所述当前帧回波数据中包含海底点的目标数据块，所述第一识别模型是基于不同帧样本回波数据中的样本数据块及样本数据块对应的第一标签进行训练得到，所述第一标签用于指示所对应的样本数据块是否包含海底点；

第二识别单元，用于将所述目标数据块输入第二识别模型，得到所述目标数据块中包含海底点的目标子数据块，所述第二识别模型是基于子样本数据块及所述子样本数据块对应的第二标签进行训练得到，所述子样本数据块从包含海底点的样本数据块中截取得到，所述第二标签用于指示所述子样本数据块是否包含海底点；

标记单元，基于所述目标子数据块以及所述侧扫声呐接收到的历史帧回波数据中的海底点，在当前声呐图像中标记海底线，所述当前声呐图像由所述侧扫声呐已接收的各帧回波数据拼接而成、且随着新接收的回波数据被不断更新。