[发明专利]用于高精地图的图像处理方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种用于高精地图的图像处理方法，包括：

对待检测图像进行特征提取，得到要素特征，所述要素特征包括车道线要素对应的第一要素特征；

基于所述第一要素特征，确定所述车道线要素对应的多个待选表达式；其中，所述待选表达式用于表征所述车道线要素对应的拟合曲线；

确定各所述待选表达式对应的置信度；

基于所述置信度，从多个所述待选表达式中确定出目标表达式；

其中，所述第一要素特征包括多个锚框信息；

基于所述第一要素特征，确定所述车道线要素对应的多个待选表达式，包括：

将多个所述锚框信息输入系数预测模型，得到各所述锚框信息对应的待选系数组；

根据各所述待选系数组确定出对应的待选表达式；

其中，确定各所述待选表达式对应的置信度，包括：

确定各所述待选系数组中包括的各个待选系数的偏置量；

基于各个所述待选系数的偏置量，利用交叉熵函数计算各个所述待选系数组对应的置信度。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述目标表达式，确定所述车道线要素的属性描述信息，所述属性描述信息包括所述车道线要素的颜色属性、线型属性以及边界属性中的至少一项。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述要素特征还包括非车道线要素对应的第二要素特征，所述方法还包括：

将所述第二要素特征输入单阶段检测器，得到所述非车道线要素的属性描述信息，所述非车道线要素的属性描述信息包括所述车道线要素的种类属性和/或位置属性。

4.一种图像处理装置，包括：

特征提取模块，用于对待检测图像进行特征提取，得到要素特征，所述要素特征包括车道线要素对应的第一要素特征；

待选表达式确定模块，用于基于所述第一要素特征，确定所述车道线要素对应的多个待选表达式；其中，所述待选表达式用于表征所述车道线要素对应的拟合曲线；

置信度确定模块，用于确定各所述待选表达式对应的置信度；

目标表达式确定模块，用于基于所述置信度，从多个所述待选表达式中确定出目标表达式；

其中，所述第一要素特征包括多个锚框信息；所述待选表达式确定模块包括：

待选系数组确定子模块，用于将多个所述锚框信息输入系数预测模型，得到各所述锚框信息对应的待选系数组；

待选表达式确定子模块，用于根据各所述待选系数组确定出对应的待选表达式；

其中，所述置信度确定模块包括：

偏置量确定子模块，用于确定各所述待选系数组中包括的各个待选系数的偏置量；

置信度计算子模块，用于基于各个所述待选系数的偏置量，利用交叉熵函数计算各个所述待选系数组对应的置信度。

5.根据权利要求4所述的装置，还包括：

第一属性描述信息生成模块，用于基于所述目标表达式，生成所述车道线要素的属性描述信息，所述属性描述信息包括所述车道线要素的颜色属性、线型属性以及边界属性中的至少一项。

6.根据权利要求4所述的装置，所述特征提取模块还用于提取非车道线要素对应的第二要素特征，所述装置还包括：

第二属性描述信息生成模块，用于将所述第二要素特征输入单阶段检测器，得到所述非车道线要素的属性描述信息，所述非车道线要素的属性描述信息包括所述车道线要素的种类属性和/或位置属性。

7. 一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至3中任一项所述的方法。

8.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至3中任一项所述的方法。

9.一种自动驾驶车辆，包括根据权利要求4至6中任一项所述的图像处理装置。