[发明专利]一种仿生式轮步移动装置

权利要求书

1.一种仿生式轮步移动装置，包括轮式车架本体（1），轮式车架本体（1）的左右两侧均至少设置有前轮组和后轮组，其特征在于，所述轮式车架本体（1）的左右两侧分别对称的设置有前支撑腿（4）、中支撑腿（5）和后支撑腿（6），所述前支撑腿（4）、中支撑腿（5）和后支撑腿（6）能够将轮式车架本体（1）抬升离开地面并能够带动轮式车架本体（1）进行移动；所述前支撑腿（4）和中支撑腿（5）位于前轮组与后轮组之间，所述后支撑腿（6）位于后轮组之后的轮式车架本体（1）上，所述后支撑腿（6）在轮式车架本体（1）上的放置方向与前支撑腿（4）、中支撑腿（5）的放置方向相反；所述轮式车架本体（1）的前端配设有助锄机构（7），助锄机构（7）在不使用时作为保险杠使用，助锄机构（7）在使用时能够对轮式车架本体（1）进行支撑。

2.根据权利要求1所述的仿生式轮步移动装置，其特征在于，所述前支撑腿（4）、中支撑腿（5）和后支撑腿（6）均包括支撑件，所述支撑件包括用于轮式车架本体（1）相互连接的固定部（42），所述固定部（42）的下端两侧对称设置有固定板（43），两个固定板（43）之间形成有安装空间，所述固定部（42）上套设有竖立油缸（41），所述竖立油缸（41）的下端穿过固定部（42）并伸入到安装空间内并铰接有大臂连杆（44），所述大臂连杆（44）的另一端铰接有二级臂连杆（45），所述二级臂连杆（45）内套设有能够在沿着二级臂连杆（45）进行滑动的三级臂连杆（46），所述三级臂连杆（46）的下端连接有支撑部（47）；所述大臂连杆（44）上还铰接有第一小臂连杆（48），大臂连杆（44）与第一小臂连杆（48）的铰接点相比于大臂连杆（44）与二级臂连杆（45）的铰接点更加靠近大臂连杆（44）与竖立油缸（41）的铰接点，所述第一小臂连杆（48）的下端铰接有第二小臂连杆（49），第一小臂连杆（48）的另一端铰接在二级臂连杆（45）上，所述固定板（43）上还配设有水平油缸（411），所述水平油缸（411）的一端固定在固定板（43）的内壁上，所述水平油缸（411）的另一端连接在第一小臂连杆（48）与第二小臂连杆（49）的铰接处。

3.根据权利要求2所述的仿生式轮步移动装置，其特征在于，所述固定板（43）的内侧还设置有直线状的滑槽（412），所述第一小臂连杆（48）与第二小臂连杆（49）通过销轴（410）铰接在一起，所述销轴（410）的两端分别伸入到两个固定板（43）的滑槽（412）中并与滑槽（412）相互适配，通过水平油缸（411）带动第一小臂连杆（48）与第二小臂连杆（49）铰接用的销轴（410）在滑槽（412）内滑动。

4.根据权利要求2所述的仿生式轮步移动装置，其特征在于，所述固定部（42）与固定板（43）连接在一起形成“L”状的支撑件。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的仿生式轮步移动装置，其特征在于，所述二级臂连杆（45）与三级臂连杆（43）之间连接有用于带动三级臂连杆（43）沿着二级臂连杆进行滑动的辅助油缸。

6.根据权利要求1所述的仿生式轮步移动装置，其特征在于，所述助锄机构（7）包括铰接在设置在轮式车架本体（1）上的两个上铰接座（72）和位于上铰接座下方的两个下铰接座（71），所述的两个下铰接座（71）分别铰接有助锄连杆（73），所述助锄连杆（73）的另一端铰接有抓地板（74），所述的两个上铰接座（72）分别铰接有助锄油缸（75），所述助锄油缸（75）的另一端与抓地板（74）固定连接；所述助锄油缸（75）带动抓地板（74）并使抓地板（75）既能够处于与地面接触的水平状，又能够使得抓地板处于竖立状并位于轮式车架本体（1）的前端。

7.根据权利要求1所述的仿生式轮步移动装置，其特征在于，所述抓地板（74）上设置有锯齿或者防滑纹。