[发明专利]基于三维信息的汽车智能检测执行系统与方法

权利要求书

1.一种基于三维信息的汽车智能检测执行系统，其特征在于，所述的基于三维信息的汽车智能检测执行系统包括有RDB-D相机(1)、机械臂(2)、剪式举升架(3)、框架(4)、电池(5)、控制元件(6)、计算机(7)、车轮电机(8)与车轮(9)；

剪式举升架(3)底部的四个连接销轴分别穿过框架(4)底部矩形钢板顶面焊接钢片的圆孔，八个轴端挡圈装入每个连接销轴两侧加工的环槽与连接销轴固定连接，四个车轮电机(8)对称放置在框架(4)底部四角，车轮电机(8)与框架(4)底部的标准型材螺纹固定连接，四个车轮(9)分别套装入四个车轮电机(8)端部的输出轴与输出轴键连接固定连接，计算机(7)放置在框架(4)底部的矩形钢板上，电池(5)放置在框架(4)底部的矩形钢板上，控制元件(6)放置在框架(4)底部的矩形钢板上，四个RDB-D相机(1)对称放置在剪式举升架(3)顶面钢板上与顶面钢板螺纹固定连接，机械臂(2)放置于剪式举升架(3)顶面钢板上与顶面钢板螺纹固定连接，一个RDB-D相机(1)与机械臂端部的螺孔螺纹固定连接。

2.按照权利要求1所述的基于三维信息的汽车智能检测执行系统，其特征在于所述的剪式举升架(3)为顶面钢板加工有螺纹孔的标准举升架。

3.按照权利要求1所述的基于三维信息的汽车智能检测执行系统，其特征在于所述的框架(4)为十二根标准型材切割后焊接或螺纹连接而成的立方体框架，底部焊接或螺纹连接有矩形钢板，矩形钢板顶面对称焊接八个加工有圆孔的钢片。

4.按照权利要求1所述的基于三维信息的汽车智能检测执行系统，其特征在于所述的车轮电机(8)为标准轮毂电机。

5.按照权利要求1所述的基于三维信息的汽车智能检测执行系统，其特征在于所述的车轮(9)为中部加工有圆孔和键槽的标准车轮。

6.按照权利要求1至5所述的基于三维信息的汽车智能检测执行方法，其特征在于，具体步骤如下：

第一步：计算机(7)通过控制元件(6)中的车轮电机控制元件控制四个车轮电机(8)运动进而使四个车轮(9)运动，基于三维信息的汽车智能检测执行系统运动到目标位置附近。

第二步：剪式举升架(3)的四个RDB-D相机(1)实时采集环境三维信息，通过ICP技术获得当前位置信息传递给计算机(7)，利用PID控制基于三维信息的汽车智能检测执行系统运动到精确目标位置。

第三步：计算机(7)向控制元件(6)中的电动缸控制元件发送指令，使举升剪式举升架(3)升高或降低到指定高度。

第四步：计算机(7)向控制元件(6)中的机械臂控制元件发送指令，机械臂(2)运动到目标位置附近。

第五步：机械臂(2)端部的RDB-D相机(1)实时采集环境三维信息，通过ICP技术获得当前位置信息传递给计算机(7)，利用PID控制基于三维信息的汽车智能检测执行系统的机械臂(2)的机械手运动到精确目标位置。

第六步：计算机(7)向机械臂(2)的机械手发送命令使机械手执行夹持、放松及旋转等命令或使机械臂(2)端部的RDB-D相机(1)执行扫描命令。