[发明专利]一种旋转关节驱动装置

权利要求书

1.一种旋转关节驱动装置，其特征在于，包括壳体、往复运动组件以及同步轮组件，所述同步轮组件包括驱动轮(2)和从动轮(14)，二者均与所述壳体可转动地连接，所述同步轮组件还包括环状的传动机构，所述驱动轮(2)和所述从动轮(14)均位于所述传动机构的内侧、并将所述传动机构张紧，所述往复运动组件位于所述传动机构的内侧，所述往复运动组件的移动端与所述传动机构相连、以带动所述传动机构移动。

2.根据权利要求1所述的旋转关节驱动装置，其特征在于，所述壳体端部的下侧壁设有固定凸台，所述驱动轮(2)具有沿轴向贯穿的轴孔，驱动轮轴(3)穿过所述轴孔与所述固定凸台相连，所述驱动轮轴(3)的上端具有沿径向向外延伸、以与所述轴孔的外周卡接的限位圈。

3.根据权利要求2所述的旋转关节驱动装置，其特征在于，所述传动机构为同步带(4)，所述同步带(4)的内侧设有第一啮合齿，所述驱动轮轴(3)的外侧壁设有用以与所述第一啮合齿配合的第二啮合齿。

4.根据权利要求2所述的旋转关节驱动装置，其特征在于，从动轮轴(15)安装在所述壳体远离所述驱动轮(2)的端部，所述从动轮(14)与所述从动轮轴(15)可转动地连接。

5.根据权利要求4所述的旋转关节驱动装置，其特征在于，所述从动轮(14)的外侧壁也设有用以与所述第一啮合齿配合的第二啮合齿。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的旋转关节驱动装置，其特征在于，所述往复运动组件包括安装座(11)、电机(13)和滚珠丝杠副，所述滚珠丝杠副中的滚珠丝杆(7)与所述安装座(11)可转动的连接，所述电机(13)与所述安装座(11)固定连接，所述滚珠丝杆(7)与所述电机(13)的机轴传动连接，所述滚珠丝杠副的丝杆螺母(10)与所述传动机构相连。

7.根据权利要求6所述的旋转关节驱动装置，其特征在于，所述安装座(11)与所述壳体固定连接，所述安装座(11)具有过孔，所述滚珠丝杠副中的滚珠丝杆(7)穿过所述过孔与所述电机(13)的机轴相连，所述滚珠丝杆(7)的外周设有滑块(9)，所述丝杆螺母(10)位于所述滑块(9)中，所述滑块(9)通过固定夹块(16)与所述传动机构相连。

8.根据权利要求7所述的旋转关节驱动装置，其特征在于，所述往复运动组件还包括与所述壳体固定连接的丝杆尾座(6)，所述滚珠丝杆(7)远离所述电机(13)的一端与所述丝杆尾座(6)可转动地连接。

9.根据权利要求8所述的旋转关节驱动装置，其特征在于，所述往复运动组件还包括导向轴(8)，所述导向轴(8)的两端分别与所述安装座(11)和所述丝杆尾座(6)固定连接，所述滑块(9)套设在所述导向轴(8)外周、且与所述导向轴(8)可移动地连接。