[发明专利]一种目标对象的三维信息确定方法和装置

说明书

本申请实施例提供了一种目标对象的三维信息确定方法和装置，所述方法包括：获取车辆摄像头采集的图像；根据从所述图像中确定的目标对象的二维信息和三维信息，基于将所述三维信息重投影至二维平面得到的投影信息与所述二维信息确定的残差，确定目标图像中所述目标对象的优化三维信息。本申请实施例不依赖3D点云信息，主要依赖根据二维图像确定的二维信息和三维信息，由于二维信息在雨雾、夜晚、高速环境下测量值精度较高，因此本申请的方法鲁棒性强。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种目标对象的三维信息确定方法和一种目标对象的三维信息确定装置。

背景技术

在智能驾驶场景中，周围车辆的三维信息对无人驾驶决策起到至关重要的作用。目前物体三维信息优化的方式可以通过运行物体级SLAM(Simultaneous localizationand mapping，同步定位与地图构建)方法根据物体三维信息和点云信息进行联合优化，但是该方法耗费资源，且鲁棒性比较差，在雨雾、夜晚、高速等环境下容易失效。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种目标对象的三维信息确定方法和相应的一种目标对象的三维信息确定装置。

本申请实施例公开了一种目标对象的三维信息确定方法，包括：

获取车辆摄像头采集的图像；

根据从所述图像中确定的目标对象的二维信息和三维信息，基于将所述三维信息重投影至二维平面得到的投影信息与所述二维信息确定的残差，确定目标图像中所述目标对象的优化三维信息。

可选地，所述根据从所述图像中确定的目标对象的二维信息和三维信息，基于将所述三维信息重投影至二维平面得到的投影信息与所述二维信息确定的残差，确定目标图像中所述目标对象的优化三维信息，包括：

将所述车辆摄像头采集的最新一帧图像作为目标图像；

确定滑动窗口内的多帧图像中目标对象的二维信息和三维信息；

将所述多帧图像中目标对象对应的所述三维信息重投影到二维平面得到投影信息；

分别根据所述多帧图像中目标对象对应的所述投影信息和所述二维信息，确定对应的残差；

根据所述多帧图像中目标对象对应的残差，确定所述目标图像中所述目标对象的优化三维信息。

可选地，所述分别根据所述多帧图像中目标对象对应的所述投影信息和所述二维信息，确定对应的残差，包括：

以图像中目标对象的位姿、尺寸、速度为节点构造因子图；

以最小二乘问题优化所述因子图，得到针对所述图像中目标对象的目标残差表达式，所述目标残差表达式用于表示将所述三维信息重投影至二维平面得到的投影信息与所述二维信息之间的残差；

根据所述多帧图像中目标对象对应的二维信息和投影信息，基于所述目标残差表达式确定对应的残差。

可选地，所述二维信息包括二维包围盒和二维特征线段，所述三维信息包括三维包围盒、三维特征线段；所述将所述多帧图像中目标对象对应的所述三维信息重投影到二维平面得到投影信息，包括：

将所述多帧图像中目标对象对应的所述三维包围盒重投影到二维平面得到投影包围盒；

将所述多帧图像中目标对象对应的所述三维特征线段重投影到二维平面得到投影特征线段。

可选地，所述目标残差表达式包括所述预设第一残差的表达式、所述预设第二残差的表达式和所述预设第三残差的表达式；

所述根据所述多帧图像中目标对象对应的二维信息和投影信息，基于所述目标残差表达式确定对应的残差，包括：