[发明专利]一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法和系统

权利要求书

1.一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位方法，其特征在于，包括：

通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像，其中，所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；

获取建筑信息模型BIM数据，其中，所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；

将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；

根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置，其中，所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中；其中，记录拍摄所述第一图像的第一时间，以及确定出所述列车运行的位置的第二时间，如果所述第二时间和所述第一时间之间的差值小于阈值，则将确定的所述列车运行的位置作为所述列车当前的位置；如果所述第一时间和所述第二时间的差值大于等于所述阈值，则获取所述第一时间和所述第二时间之前所述列车的运行速度，根据所述第一时间和所述第二时间之间的长度和运行速度确定所述列车在所述第一时间和所述第二时间之间移动的距离，使用确定出的所述列车运行的位置加上所述移动的距离得到所述列车当前的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像设备包括以下至少之一：摄像头、激光雷达；和/或，所述图像设备至少设置在所述列车的头部。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，并从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备包括：

从所述第一图像中提取建筑物和/设备对应的第二图像；

使用提取的所述第二图像在所述BIM数据查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在从所述第一图像提取所述第二图像失败的情况下，或者，使用所述第二图像查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备的情况下，所述方法还包括：

控制所述图像设备重新获取第一图像，并使用重新获取的第一图像与所述BIM数据进行比对。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述BIM数据中记录的建筑物和/或设备的位置来自于GIS。

6.一种基于BIM和GIS技术的列车自主定位系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于通过设置在列车预定部位的图像设备获取第一图像，其中，所述第一图像为所述列车运行所在位置周边的图像；

第二获取模块，用于获取建筑信息模型BIM数据，其中，所述BIM数据包括：所述列车轨道周边的建筑物的数据和在所述列车轨道设置的设备的数据；

查找模块，用于将所述第一图像与所述BIM数据进行比对，从所述第一图像中查找与所述BIM数据相对应的建筑物和/或设备；

确定模块，用于根据查找到的所述建筑物和/或设备的位置确定所述列车运行的位置，其中，所述建筑物和/或所述设备的位置记录在所述BIM数据中；其中，记录拍摄所述第一图像的第一时间，以及确定出所述列车运行的位置的第二时间，如果所述第二时间和所述第一时间之间的差值小于阈值，则将确定的所述列车运行的位置作为所述列车当前的位置；如果所述第一时间和所述第二时间的差值大于等于所述阈值，则获取所述第一时间和所述第二时间之前所述列车的运行速度，根据所述第一时间和所述第二时间之间的长度和运行速度确定所述列车在所述第一时间和所述第二时间之间移动的距离，使用确定出的所述列车运行的位置加上所述移动的距离得到所述列车当前的位置。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述图像设备包括以下至少之一：摄像头、激光雷达；和/或，所述图像设备至少设置在所述列车的头部。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述查找模块用于：

从所述第一图像中提取建筑物和/设备对应的第二图像；

使用提取的所述第二图像在所述BIM数据查找与所述第二图像匹配的建筑物和/或设备。