[发明专利]多道次机器人柔性翻边全模成形方法

权利要求书

1.一种多道次机器人柔性翻边全模成形方法，其特征在于，在工艺规划阶段，以待成形板料下平面为基准面，板料圆心为原点，建立三维直角坐标系，设置滚轮首先沿X轴运动至运动起始点，然后绕Y轴在(β/2,-β/2)范围内根据目标翻边件的翻边开角α，设置n道次翻边成形；根据原始板料内径R₀、圆弧开角β以及厚度d、目标翻边件的翻边开角α、过渡圆角半径r、待成形板料的压紧部分的长度L₁、翻边部分长度L₂、滚轮半径r_w、滚轮底面到滚轮与板料成形时的理论切点距离h_w；以及模具平面的Y轴坐标为y₀计算得到每道次滚轮初始坐标；在执行阶段，通过工业六轴机器人控制滚轮达到每道次滚轮初始坐标并对板料待翻边部分施加成形力以实现柔性翻边成形，具体包括：

i)测量得到原始板料内径R₀为1200mm、圆弧开角β为90°以及厚度d为2mm，目标翻边件的翻边开角α为120°、过渡圆角半径r为10mm、压紧部分的长度L₁为100mm以及翻边部分的长度L₂为32mm；然后根据翻边部分的长度L₂，确定滚轮半径r_w为24mm及滚轮底面到滚轮与板料成形时的理论切点距离h_w为30mm；

ii)以板料的下平面为基准面，板料的圆心为原点，建立三维直角坐标系，则模具平面的Y轴坐标为y₀为0，滚轮首先沿X轴运动至运动起始点，然后绕Y轴在(45°,-45°)范围内进行翻边成形；

iii)根据目标翻边件的翻边开角α为120°，设置6道次翻边成形；

iv)利用R₀、d、α、β、r、L₁、L₂、h_w、y₀计算得到每道次滚轮初始坐标，具体包括：

第一道次X坐标为：Y坐标为Z坐标为

第二道次X坐标为：Y坐标为Z坐标为：

第三道次X坐标为：Y坐标为Z坐标为：

第四道次X坐标为：Y坐标为：Z坐标为：

第五道次X坐标为：Y坐标为：Z坐标为：

第六道次X坐标为：Y坐标为：Z坐标为：

2.根据权利要求1所述的多道次机器人柔性翻边全模成形方法，其特征是，所述的成形，通过成形装置实现，该成形装置包括全模翻边工作台、设置于其上的压紧模块以及用于成形的滚轮，其中：待成形板料置于全模翻边工作台上的压紧模块下方；

所述的压紧模块包括：分别与待成形板料的侧面和顶面相接触的三角垫块和直齿压板。

3.根据权利要求2所述的多道次机器人柔性翻边全模成形方法，其特征是，所述的全模翻边工作台为带斜面的工作台，其斜面与平面部分通过过渡圆角圆滑过渡，斜面倾角与目标翻边件的翻边角度相同，斜面长度大于目标翻边件的翻边高度。