[发明专利]飞行段控制方法及装置有效
| 申请号： | 202111021225.1 | 申请日： | 2021-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN113625741B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 张翠萍;王左恒 | 申请（专利权）人： | 北京北航天宇长鹰无人机科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高文律师事务所 11359 | 代理人： | 王冬;马晓田 |
| 地址： | 100083 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 飞行 控制 方法 装置 | ||
1.一种飞行段控制方法，其特征在于，包括：
确定多个一阶权重值，其中所述多个一阶权重值中的每个分别用于指示无人机的当前状态是否满足预先设定的多个控制目标中的一个，其中所述多个控制目标用于衡量所述无人机自从爬升一段进入爬升二段的控制项目；
确定多个二阶权重值，其中所述多个二阶权重值中的每个分别用于指示所述多个一阶权重值中的一个的可信度；
分别确定所述多个一阶权重值中的每个及其对应的二阶权重值的乘积；
确定所确定的乘积之和；以及
在所述乘积之和大于预先设定的飞行段控制阈值的情况下，控制所述无人机进入所述爬升二段。
2.根据权利要求1所述的飞行段控制方法，其特征在于，对于用于衡量所述无人机的当前高度的控制项目，所述多个一阶权重值中的每个分别用于指示所述当前高度是否达到预先设定的多个高度目标中的一个，所述多个二阶权重值中的每个分别用于指示所述当前高度达到所述多个高度目标中的一个的可信度。
3.根据权利要求2所述的飞行段控制方法，其特征在于，对于预先设定的巡航高度及其对应的标准权重值，按照如下公式确定所述一阶权重值：
N1＝N0+(H1-H0)×K1，其中，H0为预先设定的所述巡航高度，N0为预先设定的所述巡航高度H0对应的标准权重值，H1为预先设定的第一高度目标且其大于所述巡航高度H0，K1为预先设定的与第一高度目标H1对应的第一权重值调整系数，N1为待确定的与所述第一高度目标对应的一阶权重值；
N2＝N1+(H2-H1)×K2，其中，H2为预先设定的第二高度目标且其大于所述第一高度目标H1，K2为预先设定的与第二高度目标H2对应的第一权重值调整系数，N2为待确定的与所述第二高度目标对应的一阶权重值；
其中，K1＝K2。
4.根据权利要求3所述的飞行段控制方法，其特征在于，对于预先设定的巡航高度及其对应的标准权重值，还按照如下公式确定所述一阶权重值：
N3＝N2+(H3-H2)×K3，其中，H3为预先设定的第三高度目标且其大于所述第二高度目标H2，K3为预先设定的与第三高度目标H3对应的第一权重值调整系数，N3为待确定的与所述第三高度目标对应的一阶权重值；
其中，K2K3。
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