[发明专利]工程机械的步行式底盘和工程机械

权利要求书

1.一种工程机械的步行式底盘，其特征在于，包括：

基座模块；和

多个行走模块，用于执行所述步行式底盘的行走动作，包括连接子模块(2、3)和至少一个行走子模块，所述连接子模块(2、3)可拆卸地连接于所述基座模块，所述至少一个行走子模块可拆卸地连接于所述连接子模块(2、3)且相对于所述基座模块可摆动地设置；

其中，

所述基座模块包括回转底座子模块(1)，所述连接子模块(2)设置于所述回转底座子模块(1)的沿所述步行式底盘的行走方向的两侧；

所述连接子模块(2)包括连接基体(2.4)、第一连接部(2.2)、第一铰接部(2.1)和第一摆动油缸(2.3)，所述第一连接部(2.2)设置于所述连接基体(2.4)上，所述基座模块包括与所述第一连接部(2.2)对应设置的第二连接部(1.3)，所述第一连接部(2.2)和所述第二连接部(1.3)通过第二销轴(P2)可拆卸地连接以将所述连接子模块(2、3)和所述基座模块可拆卸地连接，所述第一铰接部(2.1)与所述连接基体(2.4)铰接于第一轴线，所述第一摆动油缸(2.3)与所述连接基体(2.4)和所述第一铰接部(2.1)驱动连接，以驱动所述第一铰接部(2.1)相对于所述连接基体(2.4)绕所述第一轴线摆动，所述至少一个行走子模块包括第一行走子模块(5、6)，所述第一行走子模块(5)与所述第一铰接部(2.1)可拆卸地连接，所述第一摆动油缸(2.3)通过驱动所述第一铰接部(2.1)相对于所述连接基体(2.4)绕所述第一轴线摆动，使所述第一行走子模块(5)相对于所述基座模块绕所述第一轴线可摆动。

2.根据权利要求1所述的步行式底盘，其特征在于，所述基座模块包括回转支承子模块(4)，可拆卸地连接于所述回转底座子模块(1)，包括回转支承(4.1)，所述回转支承(4.1)用于与所述工程机械的回转平台通过多个第一销轴(P1)连接，所述多个第一销轴(P1)沿所述回转支承(4.1)的周向排列且每个所述第一销轴(P1)具有沿所述回转支承(4.1)的径向的轴线。

3.根据权利要求1所述的步行式底盘，其特征在于，所述至少一个行走子模块包括第一行走子模块(5、6)，所述第一行走子模块(5)包括：

第一行走臂，包括多个可相对伸缩的臂节，所述第一行走臂与所述连接子模块(2)通过第三销轴(P3)可拆卸地连接且相对于所述基座模块绕第一轴线可摆动地设置；

伸缩油缸(5.5)，与所述第一行走臂的多个所述臂节驱动连接，以驱动所述第一行走臂伸缩；

第一轮(5.2)，可转动地设置于所述第一行走臂上；和

步行爪(5.4)，可摆动地设置于所述第一行走臂上。

4.根据权利要求3所述的步行式底盘，其特征在于，所述至少一个行走子模块还包括第一升降驱动子模块(12)，所述第一升降驱动子模块(12)包括第一升降油缸(12.1)，所述第一升降油缸(12.1)的两端与所述第一行走臂和所述连接子模块(2)分别通过第四销轴(P4)和第五销轴(P5)可拆卸地铰接，以通过驱动所述第一行走子模块(5、6)相对于所述基座模块绕与所述第一轴线垂直的第二轴线摆动，使所述第一行走臂远离所述基座模块的一端相对于所述基座模块可升降。

5.根据权利要求3或4所述的步行式底盘，其特征在于，所述第三销轴(P3)为膨胀销轴。