[发明专利]一种机器人碰撞预测方法、计算机存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种机器人碰撞预测方法，其特征在于，包括：

监测所述机器人的运动状态；

根据所述运动状态，实时预测所述机器人的未来运动轨迹；

根据所述机器人的尺寸参数，判断所述机器人在所述未来运动轨迹中是否发生碰撞。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的尺寸参数，判断所述机器人在所述未来运动轨迹中是否发生碰撞，包括：

将所述机器人机械模型简化为多个圆柱体包围盒，选取其中的两个圆柱体包围盒；

根据所述两个圆柱体包围盒的尺寸参数，判断所述两个圆柱体包围盒在所述未来运动轨迹中是否发生碰撞。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述两个圆柱体包围盒在所述未来运动轨迹中是否发生碰撞，包括：

若所述两个圆柱体包围盒的中心点之间的距离低于预设阈值，则判断所述机器人发生碰撞。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述两个圆柱体包围盒在所述未来运动轨迹中是否发生碰撞，还包括：

若两个所述中心点的距离大于或等于预设阈值，且所述两个圆柱体包围盒的端面圆相交，则判断所述机器人发生碰撞。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述两个圆柱体包围盒在所述未来运动轨迹中是否发生碰撞，还包括：

若两个所述中心点的距离大于或等于预设阈值，所述两个圆柱体包围盒的端面圆不相交，两个中轴线共面且垂直，且两个中轴线相交，则判断所述机器人发生碰撞。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述两个圆柱体包围盒在所述未来运动轨迹中是否发生碰撞，还包括：

若两个所述中心点的距离大于或等于预设阈值，所述两个圆柱体包围盒的端面圆不相交，两个中轴线平行，两个中轴线的轴距小于两圆柱体半径之和，且两个中轴线投影范围交迭，则判断所述机器人发生碰撞。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述两个圆柱体包围盒在所述未来运动轨迹中是否发生碰撞，还包括：

若两个所述中心点的距离大于或等于预设阈值，所述两个圆柱体包围盒的端面圆不相交，两个中轴线非平行且非共面，分别求最靠近对方的母线，两个母线相交或任一母线与对应中轴线的公垂线长度值小于对应半径，则判断所述机器人发生碰撞。

8.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人在第一运动模式下，控制所述机器人的关节转动；

所述运动状态包括当前关节角度和关节的角速度；

所述根据所述运动状态，预测所述机器人的未来运动轨迹，包括：

根据所述当前关节角度和关节的角速度，预测所述未来运动轨迹。

9.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人在第二运动模式下，直接控制所述机器人的末端点移动；

所述运动状态包括当前末端点的位姿和末端点的运动速度；

所述根据所述运动状态，预测所述机器人的未来运动轨迹，包括：

根据所述当前末端点的位姿和末端点的运动速度，预测所述末端点的运动轨迹；

根据所述末端点的运动轨迹，逆解出所述机器人关节角度变化，从而获得所述机器人的未来运动轨迹。

10.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人在第三运动模式下，所述机器人按照已完成的作业编程进行运动，并在图像中同步显示所述机器人的运动状态；

所述根据所述运动状态，预测所述机器人的未来运动轨迹，包括：

根据呈现在图像中机器人的运动状态，通过插补算法，预测所述未来运动轨迹。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行权利要求1-10中任一项所述的方法。