[发明专利]一种无刷直流电机的双模式复合控制方法在审
| 申请号： | 202111018494.2 | 申请日： | 2021-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN113872470A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 吴长安;孟凡强;井世丽 | 申请（专利权）人： | 河北汉光重工有限责任公司 |
| 主分类号： | H02P6/00 | 分类号： | H02P6/00;H02P6/30;H02P21/00;H02P23/30;H02P23/24;H02P23/00;H02P25/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;付雷杰 |
| 地址： | 056002 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 直流电机 双模 复合 控制 方法 | ||
1.一种无刷直流电机的双模式复合控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在FPGA的采样频率T时序的上升沿采集码盘的角度和无刷电机的相电流，在FPGA的采样频率T时序的下降沿启动DSP读取无刷直流电机的伺服角度θ和无刷直流电机的三相电流Ia、Ib、Ic；
计算所述伺服角度θ与预设角度θ*的伺服角度误差∣Δθ∣，根据伺服角度误差∣Δθ∣与预设门限ζ的关系确定所述无刷直流电机的控制模式；
将所述无刷直流电机的三相电流Ia、Ib、Ic转换为两相静止电流，结合所述无刷直流电机的伺服角度θ合成所述无刷直流电机的反馈力矩矢量；
基于所述无刷直流电机的控制模式和所述无刷直流电机的反馈力矩矢量控制所述无刷直流电机输出。
2.根据权利要求1所述的双模式复合控制方法，其特征在于，所述无刷直流电机的控制模式包括：DTC直接转矩控制模式和压控型FOC控制模式。
3.根据权利要求2所述的双模式复合控制方法，其特征在于，所述根据伺服角度误差∣Δθ∣与预设门限ζ的关系确定所述无刷直流电机的控制模式，包括：
当伺服角度误差∣Δθ∣大于预设门限ζ时，无刷直流电机的控制模式为DTC直接转矩控制模式；
当伺服角度误差∣Δθ∣小于等于预设门限ζ时，无刷直流电机的控制模式为压控型FOC控制模式。
4.根据权利要求2所述的双模式复合控制方法，其特征在于，基于所述无刷直流电机的控制模式和所述无刷直流电机的反馈力矩矢量控制所述无刷直流电机输出，包括：
当无刷直流电机的控制模式为DTC直接转矩控制模式时，将无刷直流电机的反馈力矩矢量和预定力矩的差∣ΔT∣与滞环调节器设定的ε进行比较，当∣ΔT∣ε时，控制无刷直流电机正向输出，当∣ΔT∣＜-ε时，控制无刷直流电机反向输出。
当无刷直流电机的控制模式为压控型FOC控制模式时，ΔT经过PI控制器后，将所述反馈力矩矢量归一化处理构成反馈力矩矢量单位圆，计算SVPWM占空比，根据SVPWM占空比驱动所述直接无刷电机输出。
5.根据权利要求1所述的双模式复合控制方法，其特征在于，所述将所述无刷直流电机的三相电流Ia、Ib、Ic转换为两相静止电流，包括：
将所述无刷直流电机的三相电流Ia、Ib、Ic进行Clark变换，转换为两相静止电流Iα，Iβ，
具体为：[Iα,Iβ]T＝C3s/2s[Ia,Ib,Ic]T，
其中,Clark变换系数
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