[发明专利]车辆自动下线方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动下线方法，其特征在于，所述车辆自动下线方法包括：

当需要对待下线车辆进行下线操作时，扫描所述待下线车辆的标识信息，以与所述待下线车辆建立通信连接；

获取所述待下线车辆的下线验证项目；

按照所述下线验证项目通过所述通信连接对所述待下线车辆进行验证；

在对所述待下线车辆验证通过时，认定所述待下线车辆完成下线流程。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待下线车辆的下线验证项目的步骤之前，还包括：

通过所述通信连接获取所述待下线车辆的配置信息；

根据所述配置信息生成系统安装指令以及系统配置脚本；

将所述系统安装指令以及系统配置脚本发送至所述待下线车辆，以使所述待下线车辆根据所述系统安装指令安装自动驾驶系统，并根据所述系统配置脚本配置所述自动驾驶系统。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述下线验证项目通过所述通信连接对所述待下线车辆进行验证的步骤，包括：

根据所述下线验证项目生成硬件验证指令以及硬件验证脚本；

将所述硬件验证指令以及所述硬件验证脚本通过所述通信连接发送至所述待下线车辆，以使所述待下线车辆根据硬件验证脚本对目标硬件设备进行硬件检测，并反馈所述硬件检测结果。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述硬件验证指令以及所述硬件验证脚本通过所述通信连接发送至所述待下线车辆的步骤之后，还包括：

当所述硬件检测结果通过后，根据所述下线验证项目生成系统标定指令以及预设标定路线；

将所述系统标定指令以及所述预设标定路线发送至所述待下线车辆，以使所述待下线车辆根据所述预设标定路线行驶，并录制标定数据；

当所述待下线车辆的标定数据录制完成后，发送标定参数生成指令，以使所述待下线车辆根据所述标定数据确定相机标定图像以及惯性单元标定数据，根据所述相机标定图像生成车身姿态数据，根据所述车身姿态数据以及惯性单元标定数据确定惯性单元标定参数，根据所述标定数据确定激光雷达标定点云，根据所述相机标定图像确定相机物体坐标，根据所述激光雷达标定点云确定激光雷达物体坐标，根据所述相机物体坐标以及所述激光雷达物体坐标确定激光雷达标定参数，根据所述标定数据确定毫米波雷达标定数据，根据所述毫米波雷达标定数据确定毫米波雷达物体坐标，根据所述激光雷达物体坐标、所述激光雷达标定参数以及所述毫米波雷达物体坐标确定毫米波雷达标定参数，根据所述惯性单元标定参数、所述激光雷达标定参数以及所述毫米波雷达标定参数生成标定参数，并将所述标定参数发送至云端。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述系统标定指令以及所述预设标定路线发送至所述待下线车辆的步骤之后，还包括：

根据所述下线验证项目生成路测指令；

将所述路测指令发送至所述待下线车辆，以使所述待下线车辆在预设道路上行驶，采集路测数据包并生成路测检查流程，反馈所述路测检查流程，将所述路测数据包发送至所述云端；

根据所述路测检查流程生成车辆核查报告，并将所述车辆核查报告发送至所述云端。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在对所述待下线车辆验证通过时，认定所述待下线车辆完成下线流程的步骤，包括：

向所述云端发送路测结果获取指令，以使所述云端根据所述路测数据包确定信号灯图像以及信号灯车辆识别结果，将所述信号灯图像转化为信号灯直方图，并将所述信号灯直方图归一化得到归一化目标图像，将所述归一化目标图像分割得到颜色分割图像，确定所述颜色分割图像的几何特征，根据所述几何特征确定信号灯区域，根据所述信号灯区域得到信号灯识别结果，将所述信号灯识别结果与所述信号灯车辆识别结果进行比对，得到信号灯判断结果，根据所述信号灯判断结果生成路测结果，并反馈所述路测结果；

当所述路测结果通过验证时，认定所述待下线车辆完成下线流程。